控制工程第08章_根轨迹二.pptVIP

控制理论基础(I) (5)确定滞后校正装置的零点和极点. 要求：既能提高开环增益，又不使原来的根轨迹发生明 显的变化。 ！作图法 滞后校正装置的传递函数 增加附加增益Kc 已校正系统开环传递函数 * 第八章根轨迹法 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering 上海交通大学机械与动力工程学院 交通大学精品课程系列 2004.4.30 第8章 第八章 根轨迹法 8.4 根轨迹法设计与校正控制系统 8.1 根轨迹法基本概念 8.2 绘制根轨迹图的基本规则 8.3 控制系统的根轨迹分析 　8.3 控制系统的根轨迹分析 根轨迹图上希望闭环极点的位置 参数变化对闭环极点的影响 (广义根轨迹、根轨迹簇) 比例微分控制作用与微分反馈对系统性能的影响 开环零点和极点对根轨迹的影响 增加开环极点的影响 ??增加一个惯性环节 增加开环零点的影响 ??加入一阶微分环节（s－zc） ??加入环节 增加一对开环零极点的影响 开环偶极子 |zc||pc| |zc||pc| 根轨迹图上希望闭环极点的位置 二阶系统的等Mp线（即等ζ线） 二阶系统的等ts线 开环传递函数上增加极点 降低了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小 根轨迹向右方向弯曲 渐近线与实轴交点随着pc增大（