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控制系统的误差分析 第3节 控制系统的稳态误差一、误差及稳态误差的定义 [例]：系统结构图如图所示。当 时，求系统的稳态误差 ；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。 所以当给定输入为单位阶跃函数时的稳态误差 根据前面的分析知，扰动稳态误差与G1中的增益和积分环节的个数有关。 - + 解： 该系统对给定输入而言属于Ⅰ型系统。 该系统对于扰动输入为单位阶跃函数时的稳态误差 并不等于零。 若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令 此时 - + 但此时系统的稳定性遭到破坏，成为结构不稳定系统 。 - + 当K10，K20，τ0时系统稳定 若要使系统稳定，还必须在原G1中 引入比例微分环节 由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。 这个环节称为比例积分环节或比例积分控制器（PI控制器）。 这个环节称为比例积分微分环节或比例积分微分控制器（PID控制器）。 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般2个），