比较关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划.ppt

CONTENTS 比较关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划 机制131小组 徐濠强 高素成 浦晓 陶泽翼 康帅 潘爱金 LO GO 南农工 DESIGN BY TAOZEYI 01. 02. 03. 04. 什么叫做轨迹规划 关节空间的轨迹规划 直角坐标空间的轨迹规划 比较 01 什么叫做轨迹规划 PART ONE 确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度，这项工作称为轨迹规划。 PART ONE TITLE HERE 为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿，需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。 02 关节空间轨迹规划 PART TWO 研究如何利用受控参数在关节空间中规划机器人的运动，有许多不同阶次的多项式函数及抛物线过渡的线性函数可用于实现这个目的。 FOR EXAMPLE 三次多项式轨迹规划 某一关节在运动开始时刻ti的角度为θi，希望该关节在时刻tf运动到新的角度θf 初始和末端条件： （ 1 ） （ 2） 将条件代入： （ 3） PART TWO TITLE HERE 如果要求机器人依次地通过两个以上的点，那么每一段末端求解出的边界速度和位置都可用做下一段的初始条件，每一段的轨迹均可用类似的三次多项式加以规划。然而，尽管位置和速度都是连续的，但加速度并不连续，这也可能会产生问题。 存在问题 03 直角坐标空间的轨迹规划 PART THREE 所有用于关节空间的轨迹规划方法都可以用于直角坐标空间轨迹规划。直角坐标轨迹规划必须不断进行逆运动学运算，以便及时得到关节角。 PART THREE TITLE HERE 01 将时间增加一个增量 t = t ＋ △ t 02 利用所选择的轨迹函数计算出手的位姿 03 利用逆运动学方程计算相应的关节变量 04 将关节变量信息送给控制器 05 返回到循环的开始 PART THREE TITLE HERE PART THREE TITLE HERE ” 04 比较 PART FOUR 比较 直角空间轨迹规划必须反复求解逆运动方程来计算关节角，也就是说，对于关节空间轨迹规划，规划生成的值就是关节值，而直角坐标空间轨迹规划函数生成的值是机器人末端手的位姿，它们需要通过求解逆运动方程才能化为关节量。 * CONTENTS *