理论力学12章.ppt

例：已知圆盘质量 m, 半径R, 弹簧质量忽略不计，刚度系数 k, CA=2R为弹簧原长, M 为常力偶。 求: 圆心 C 无初速度由最低点到达最高点时, O 处约束力。 全过程动能如何变化？ 全过程哪些力做功？ 解: 由动能定理，得 平行移轴公式 由绕 O 的平面运动微分方程，得 质心 C 的加速度为（定轴转动时，点的加速度） （ 已求出） 5个未知量，第一式具体为 切向加速度 法向加速度 得 代入 * * * (2)若取杆的平衡位置为系统的零势能位置，则系统的总势能为 整理得 对于不同的零势能位置，系统的总势能不相同。对于常见的重力-弹力系统，以其平衡位置为零势能点，往往更简便。 质点系在势力场中运动，有势力的功可通过势能计算 相对量 有势力所做的功等于质点系在运动过程的初、末位置的势能的差。 3. 机械能守恒定律 由动能定理 即：质点系仅在有势力作用下运动时，机械能守恒。此类系统称保守系统。 而有势力做功等于势能相减 得 动能与势能的代数和称为机械能。 或 或 若系统只有有势力作用 例13-6：已知重物 m = 250 kg，以 v = 0.5 m/s匀速下降，钢索刚度系数 k = 3.35×106 N/m。 求: 鼓轮 D 突然被卡住时，钢索的最大张力。 2、最大伸长量时，速度为零 1、最大张力对应最大伸长量 （2）卡住时:重物由于惯性继续下降， 钢索继续伸长。当重物速度变成零时， 伸长量达到最大。弹性力也达到最大值。 （1）卡住前为平衡状态 解: 钢索伸长量 钢索张力 重力-弹性力系统，选取平衡位置为零势能位置。 只受重力和弹性力作用，因此系统为保守系统，机械能守恒。 I和II两位置系统势能分别为 得 由 有 I和II两位置系统动能分别为 即 因δmax δst，故取正号，舍去负号 与平衡时静载荷比较 由 有 I、II位置系统动能仍然为 若选取平衡位置为重力场的零势能点，而取钢索自然位置为弹性力场的零势能点。计算结果如何？ I、II位置系统势能分别为 只有弹性力势能 计算结果相同 (skip) 重(零) 弹(零) 取水平位置为系统的零势能位置。 例13-7 已知：摆杆质量 m ，质心为 C 点，O 端光滑铰支座。 D 处用弹簧悬挂， 刚度系数为 k 。摆杆在水平位置处平衡。 OD=CD=b，初始角速度 。摆杆对 O 轴的转动惯量为 JO 解: 求：角速度 与摆角 的关系。 系统受力：弹簧力F，重力mg，支座约束反力FOx和FOy。前两力为保守力，后两力不做功，系统的机械能守恒。 初始时系统的动能 初始时系统的势能 (零势能位置) (skip) 摆角为 时系统的动能 摆角为 时系统的势能 待求 由 有 解得 与图13-18问题分析相似 *4. 势力场的其他性质： （1）势力在直角坐标轴上的投影等于势能对于该坐标的偏导数冠以负号。 （2）势能相等的点构成等势面。 （3）有势力方向垂直于等势能面，指向势能减小的方向。 §12-6 普遍定理的综合应用 动量、动量矩 动能 矢量，有大小方向 内力不能使之改变 只有外力能使之改变 约束力是外力时对之有影响。不与能量相互转化，应用时不考虑能量的转化与损失。 当外力主矢为零时，系统动量守恒 当外力对定点O或质心的主矩为零时系统对定点或者质心的动量矩守恒。 动量定理描述质心的运动变化 动量矩定理描述绕质心或绕定点的运动变化。 非负的标量，与方向无关 内力作功时可以改变动能 只有作功能改变动能 理想约束不影响动能 可进行功能转化 应用时完全从功与能的观点出发 在保守系中，机械能守恒 动能定理描述质心运动及相对质心运动中动能的变化。 例:已知 均质圆轮 m ，r ，R ，纯滚动 求:轮心 C 的运动微分方程。 解:方法一、用功率方程求解 重力的功率 动能 受力情况：重力mg，摩擦力F，法向约束反力FN 后两力不做功，仅重力做功 得轮心 C 的运动微分方程： 由功率方程 ，得 方法二、本题也可用机械能守恒定律求解。 只有重力做功，系统为保守系统，机械能守恒。 取质心的最低点 O 为重力场的零势能点。 由机械能守恒，得 即 例:已知两均质轮 m，R；物块 m，弹簧刚度为 k，弹簧自重不计，轮作纯滚动，在弹簧原长处无初速释放。 求：重物下降 h 时的 v、a 以及滚轮与地面的摩擦力 Fs 解: 用动能定理 重物下降 h 时，弹簧伸长 2h 初始时 重物下降h时，具有速度v 两轮的角速度都为 此时，系统动能为： 重物动能 定滑轮动能 滚轮动能 将式(a)对