毕业设计（论文）-机器人结构设计.doc

大连交通大学信息工程学院 毕 业 设 计 (论 文) 题 目 机器人结构设计 学生姓名 专业班级 机械06-2班 　 指导教师 职称　　教 授 　 所在单位 大 连 交 通 大 学 　 教学部主任 　 完成日期 2010  摘 要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。自问世以来，倍受世界各国的关注，并广泛应用于各行各业。移动机器人作为机器人学的一个重要分支，其研究工作始于20世纪60年代。移动机器人的最成功应用是动化生产系统中的物料搬运，用于完成机床之间、机床与自动仓库之间的工件工具传送等点位作业。 本论文研究的是根据设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动；利用另一台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在一起的手臂实现上下运动。与具有同样功能的固定基座搬运机器人相比，具有更大的工作空间和和负载车重比。 文中首先论述了近年来工业搬运机器入和移动机器人技术研究的发展状况，接着在此基础上对三轮全向轴搬运机器人进行了系统分析，然后提出了各个功能模块的实现方案。这些模块包括移动载体、操作臂、控制系统、等。最后，用机器人样机进行了搬运模拟物料的功能实验，验证了设计方案的可行性。 本文对机器人的结构设计进行重点研究。通过结构选型分析，并对该载体进行了运动分析，进而确定了机器人系统的控制方案。在这一控制方案中完成了所要求的任务与要求。 关键字：三轮全向轴 机器人 搬运 结构设计  ABSTRACT In industry, automatic control system has a wide range of applications such as industrial automation, machine control, computer systems, robotics. The robot is a relatively new electronic equipment, it is beginning to change the face of modern industry. Since its inception, and has never concerned about the world and is widely used in industries. Mobile robot as an important branch of robotics, the research began in the 20th century 60s. The most successful application of mobile robot is moving production of material handling systems for the complete machine, between machines and automatic warehouse transfer between the workpiece tool such as point and work.  Of this thesis is based on the content and design of robot needs to determine, using motor-driven three-axis to achieve omnidirectional robot; use another motor drive belt, so that together with the box, slide the sleeve arm up and down movement to achieve. And has the same functions than the fixed base handling robot, with more work space and weight and the load ratio.  The paper first discusses the recent industrial handling machines and mobile robotics research into the development of the situation, and then based on th