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第3章 控制系统的数学模型 第3章 控制系统的数学模型 3.1 控制系统的时域数学模型—运动方程式 ※ 3.2 控制系统的复数域数学模型—传递函数 ※3.3 控制系统的结构图与信号流图 3.4 控制系统的传递函数 例3.10：设输入为ui，输出为uo，试绘制图3.27的系统结构图。 例3.10：设输入为ui，输出为uo，试绘制图3.27的系统结构图。 例3.10：设输入为ui，输出为uo，试绘制图3.27的系统结构图。 结构图的绘制结论 在确定输入和输出的前提下，系统的传递函数唯一，但是物理系统的结构图可以不同。 基本连接关系3-反馈连接方框的等效 例3.10：求图3.27无源网络 的传递函数。 4.引出点移动规则(P87) 例3.12试简化图3.40系统结构图，并求系统传递函数 例3.12,方法二 例3.12,方法三 例3.12,方法四 利用结构图化简规则化简如图反馈控制系统，并求系统的传递函数C(s)/R(s) 。 第一次作业 已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求系统的传递函数C(s)/R(s) （要求有化简过程） 。 已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求系统的传递函数C(s)/R(s) （要求有化简过程） 。 已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求系统的传递函数C(s)/R(s) （要求有化简过程） 。 1．信号流图的组成 信号流图的术语---1)节点 信号流图的术语---2)支路 信号流图的术语---3)增益 2．信号流图的绘制 已知系统的方框图如图所示 。试求闭环 应用梅森公式求如图的传递函数C(s)/R(s) 应用梅森公式求如图所示的传递函数C(s)/R(s) 例： 求如图所示的信号流图的传递函数C(s)/R(s) 第二次作业 网上上传第三章作业2和作业3 源节点 (输入节点)：只有输出支路没有输入支路的节点 。 阱节点(输出节点)：只有输入支路没有输出支路的节点。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 1．信号流图的组成 例： ※ 3.3 控制系统的结构图和信号流图 ※三、信号流图的组成与绘制（P91） ---相当于求和器 回路 (闭通路)：起点和终点在同一节点，信号通过每一个节点不多于一次的闭环通路。 前向通路：起点在源节点，终点在阱节点，与任一节点相交不多于一次的通路。 不接触回路：回路之间没有公共节点。 1．信号流图的组成 例： ※ 3.3 控制系统的结构图和信号流图 ※三、信号流图的组成与绘制（P91） ---相当于乘法器 回路增益：回路上各支路传输的乘积。 前向通路增益：前向通路中各支路传输的乘积。 例： ※ 3.3 控制系统的结构图和信号流图 ※三、信号流图的组成与绘制（P91） 1．信号流图的组成 ※三、信号流图的组成与绘制（P91） - Y(s) + C(s) 例： ※ 3.3 控制系统的结构图和信号流图 Y(s) 演示 例3.14：绘制图3.27的信号流图。 R2 R1 i1 i2 i ui uo C 图3.27无源网络 2．信号流图的绘制---1)由系统微分方程绘制信号流图（P93) 第一步 :列写各拉式变换微分方程式（按绘制结构图法）。 第二步 : 设置节点，包括输入、输出及各等式左边的中间变量。 第三步 :依据信号流向，用支路连接这些节点. 第四步 :标注支路增益，注意支路上增益的正负号。 ※ 3.3 控制系统的结构图和信号流图 ※三、信号流图的组成与绘制（P91） 例3.14：绘制图3.27的信号流图。 R2 R1 i1 i2 i ui uo C 图3.27无源网络 ※ 3.3 控制系统的结构图和信号流图 ※三、信号流图的组成与绘制（P91） 2．信号流图的绘制---1)由系统微分方程绘制信号流图（P93) 对比 1 1 ※ 3.3 控制系统的结构图和信号流图 ※三、信号流图的组成与绘制（P91） - + C(s) 例： 2. 信号流图的绘制—※2)依据结构图绘制信号流图（P95) R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H(s) _ 例： 试绘制如图系统方框图对应的信号流图 系统方框图 e1 e e2 -H G1 G4 G2 e1 C e R e2 -H G3 1 1 2. 信号流图的绘制—※2)依据结构图绘制信号流图（P95) ※ 3.3 控制系统的结构图和信号流图 ※三、信号流图的组成与绘制（P91） ①系统的输入为源节点，输出为阱节点； ②一般在结构图主前向通路上选取节点。此时， 比较点后的信号和引出点的信号为节