第一章自由度.ppt

§1-3 平面机构的自由度 二、计算平面机构自由度时应注意的事项 复合铰链 由两个以上的构件在同一处以转动副相联而成的铰链称为复合铰链。 由K个构件以复合铰链相联接时构成的转动副数为(K-1)个。计算自由度时要特别注意“复合铰链”。 图中机构的自由度为多少？ §1-3 平面机构的自由度 局部自由度 不影响机构中其它构件相对运动的自由度称为局部自由度。如右图所示 。 在计算机构的自由度时，局部自由度不应计入。 局部自由度 凸轮机构的自由度是多少？ 注意：高副 一般在高副接触处，若有滚子存在，则滚子绕自身轴线转动的自由度属于局部自由度，采用滚子结构的目的在于将高副间的滑动摩擦转换为滚动摩擦，以减轻摩擦和磨损。 §1-3 平面机构的自由度 3. 虚约束 对机构的运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。如图所示 计算机构自由度时，应将产生虚约束的构件连同它所带入的运动副一起除去不计。 §1-3 平面机构的自由度 §1-3 平面机构的自由度 §1-3 平面机构的自由度 在机构中如果有两构件相联接，当将此两构件在联接处拆开时，若两构件上原联接点的轨迹是重合的，则该联接引入一个虚约束。 §1-3 平面机构的自由度 注意： 虚约束的约束，就将变为实际有效的约束。而使机构的自由度减少。故从保证机构运动灵活和便于加工装配等方面来说，应尽量减少机构中的虚约束。但在各种实际机械中，为了改善构件的受力情况，增加机构的刚度，或保证机械运动的顺利等目的，虚约束却往往又是多处存在的。 §1-3 平面机构的自由度 例 计算发动机配气机构的自由度，并判断其运动是否确定？ §1-3 平面机构的自由度 解 在此机构中, n=6、PL=8、PH=1，由(1-1)式得 F=3n－2PL－PH=3×6－2×8－1=1 由机构运动简图可知，该机构有一原动件1，原动件数与自由度数相等，所以该机构的运动是确定的。 §1-3 平面机构的自由度 计算自由度 §1-3 平面机构的自由度 第1章平面机构的运动简图及自由度 §1-1 平面机构的组成 §1-2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度 §1-1 平面机构的组成 机构的主要作用是传递和变换运动 机构的运动分为平面运动和空间运动 我们在本章只讨论平面运动 往年的试题基本上第一大题都是计算自由度 §1-1 平面机构的组成 任何机构都包含机架、原动件和从动件3个部分。 ⑴ 固定构件(机架) 是用来支承活动构件的构件。 ⑵ 原动件(主动件) 是运动规律已知的活动构件。它的运动是由外界输入的，又称为输入构件。 ⑶ 从动件 是机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。相对于机架有确定的相对运动。 §1-1 平面机构的组成 问题：机架和原动件以及从动件分别是什么？ 1 发动机缸体 2 活塞 3 连杆 4 曲轴 §1-1 平面机构的组成 机构的自由度——指机构所具有的独立运动数目。 三维空间中构件具有六个自由度（做空间运动）。 平面运动的构件只有三个自由度（做平面运动）。 §1-1 平面机构的组成 约束——对构件的独立运动所加的限制。 运动副是使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。 运动副的基本特征是： 1.两构件 2.直接接触 3.有相对运动 按运动副元素接触形式可将运动副分为低副和高副。 §1-1 平面机构的组成 1. 低副——两运动副元素通过面接触所构成的运动副。 转动副和移动副都属于低副。 ⑴转动副——两构件间只能作相对转动。如果转动副中的一个构件为固定构件，则该转动副又称为固定铰链，否则称为活动铰链。 §1-1 平面机构的组成 §1-1 平面机构的组成 转动副的表示方法 §1-1 平面机构的组成 ⑵ 移动副——两构件间只能作相对移动的低副称为移动副，移动 副及其简图符号 表示如下图所示。 §1-1 平面机构的组成 §1-1 平面机构的组成 2. 高副——两运动副元素通过点或线接触所构成的运动副。 用简图表示高副时，应将两构件接触处的几何形状绘出。 对于齿轮与齿轮啮合及齿轮与齿条啮合的高副，可按规定的简图表示。 §1-1 平面机构的组成 线接触高副 §1-1 平面机构的组成 点接触高副 §1-1 平面机构的组成 §1-2 平面机构运动简图 1. 绘制机构运动简图的目的： 机构运动简图与真实机构具有完全相同的运动特性，主要用于简明地表达机构的组成情况和运动情况，进行运动分析，作为运动设计的目标和构造设计的依据。也可对机构进行力分析并作为专利性质的判据。 2. 机构运动简图中