第七章 离散系统的稳定性与稳态误差.pptVIP

不同型别单位反馈离散系统的稳态误差 例：设某闭环离散系统结构图如图所示，已知采样周期T为0.1(s)，当输入r(t)=1(t)和t时，求离散系统相应的稳态误差。 第七章 线性离散系统的分析与校正 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 在采样系统的稳定性分析中，可以从s平面和z平面之间的关系中，找出分析采样控制系统稳定性的方法。 一、 z平面内的稳定条件 二、 z平面和s平面的关系 三、 劳斯稳定判据 四、 稳态误差 z变量和s变量的关系为: 其中s是复变量: Z平面和S平面的对应关系： 一、 z平面和s平面的关系 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 z=eTs S=σ+jω z=eTs=eTσejωT =︱z︱ejθ ︱z︱ =eTσ θ=ωT 系统稳定 临界稳定 系统不稳定 σ0 σ=0 σ0 ︱z︱1 ︱z︱=1 ︱z︱1 s平面和z平面的稳定域 0 jω σ S平面 稳定区 0 Im Re z平面 稳定区 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 二、 z平面内的稳定条件 采样系统稳定的条件： 闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。即 ︱zi︱1 若闭环脉冲传递函数有位于单位圆外的极点，则闭环系统是不稳定的。 例 采样控制系统的结构如图所示。 试判断系统的稳定性。 r(t) e(t) – c(t) G(s) T C(s) R(s) G(s)= S(S+4) 1 T=0.25 s 解： G(z)=Z[ S(S+4) 1 ] 4 1 S 1 S+4 1 ( - )] =Z[ = 4 1 z-1 z z-e-4T z ( - ) (1-e-4T)z/4 (z-1)(1-e-4T) = = (z-1)(1-e-4T)+(1-e-4T)z/4 (1-e-4T)z/4 G(z) 1+G(z) Φ(z)= 特征方程式为 z2-1.21z+0.368=0 z1,2=0.605±j0.044441 4 1 (z-1)(1-e-4T)+ (1-e-4T)z=0 即 所以系统是稳定的。 ︱z1︱=︱z2︱1 因为 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 三、劳斯稳定判据 劳斯判据是判断线性连续系统是否稳定的一种简捷的方法。在采样系统中，由于稳定的边界是单位圆而不是虚轴，所以不能直接引用劳斯判据，必须把Z平面上的单位圆内部映射为另一W左半平面，单位圆的外部映射为W右半平面，然后再应用劳斯判据。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 根据复变函数双线性变换公式: 或 令 z=x+jy z= w+1 w-1 w=u+jv w= z+1 z-1 设 =u+jv w= (x-1)2+y2 2y (x-1)2+y2 (x2+y2)-1 -j 可得： W平面内 Z平面内 u0 u0 u=0 ︱z︱=x2+y2 =1 ︱z︱=x2+y2 1 ︱z︱=x2+y2 1 将Z平面上的特征方程式经过Z→W变换，就可应用劳斯判据判别系统的稳定性。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 例 已知采样控制系统闭环特征方程式 试判断系统的稳定性。 解： D(z)=45z3-117z2+119z-39=0 45( w+1 w-1 w+1 w-1 w+1 w-1 )3-117( )2+119( )-39=0 45(w+1)3-117(w+1)2(w-1) +119(w+1)(w-1)2-39(w-1)3=0 将