线性离散系统的稳定性和稳态误差.ppt

7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 定义: （1）时域中离散系统稳定的充要条件 4 、采样周期与开环增益对稳定性的影响 6、离散系统的型别与静态误差系数 * 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样及保持 7-3 Z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正 第七章 线性离散采样的分析和校正 1 离散系统稳定的充分必要条件 2 离散系统的稳定性判据 3 采样周期与开环增益对稳定性的影响 4 离散系统的稳态误差 5 离散系统的型别与静态误差系数 若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的。 线性定常离散系统稳定的充分必要条件： 时域中稳定的充要条件（差分方程） Z域中稳定的充要条件（脉冲传递函数） 1 、离散系统稳定的充分必要条件 （2）z域中离散系统稳定的充要条件 解：给定系统相应的奇次方程为 例7-26:设一离散系统可用下列差分方程描述： 试分析系统稳定性的充分必要条件。 （1）w变换与劳思稳定判据 双线性变换法 Z和W均为复变量 讨论： （1）W平面的虚轴 对应于Z平面单位圆 3、离散系统的稳定性判据 （2）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆内 （3）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆外 W平面 Z平面 结论 由特征方程1+GH(z)=0所有根都在单位圆内转换为特征方程1+GH(w)＝0所有根都在左w平面。 根据w域，可直接应用劳思判据判断离散系统的稳定性。 例8—12 设控制系统如下图所示 其中, 采样周期为 求能使系统稳定的K1取值范围。 解: 系统开环脉冲传递函数 系统闭环脉冲传递函数 特征方程 整理可得: 列写劳斯表 采样周期和开环增益对系统的影响： （1）T一定，K越大，离散系统的稳定性越差。甚至不稳定。 （2）K一定，T越长，离散系统的稳定性和动态性均越差，甚至不稳定。 一、稳态误差终值的计算 5、离散系统的稳态误差 前提：极点全部位于z平面的单位圆内容，即离散系统稳定。 当采样系统为Ⅰ型系统时 当采样系统为Ⅱ型系统时 结论： 0型离散系统在采样瞬间存在位置误差； I型以上的离散系统在采样瞬间无位置误差 静态位置误差系数