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* §5 ? 1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 经典理论： 采用输出反馈。 现代控制理论：采用状态反馈。 （反馈信息更丰富，自由度更多，性能更佳。） 受控系统 取状态线性反馈控制律： v ── 参考输入 K ── 状态反馈增益阵 一、状态反馈： * 闭环系统： 闭环传递函数矩阵： 若 ，则 讨论： 1）状态反馈阵K的引入，不增加系统维数 。 2）改变了系统的特征值，通过K可选择闭系统 特征值，从而提高系统性能。 3）采用线性反馈控制律。 闭环系统： * 二、输出反馈： 受控系统 取输出线性反馈控制律： v ── 参考输入 H ── 输出反馈增益阵 * 闭环系统： 若 ，则 闭环系统： * 闭环传递函数矩阵： 闭环系统： 开环传递函数矩阵: 求逆引理： * 讨论： 1）输出反馈阵H的引入，不增加系统维数 。 2）通过选择Ｈ，可改变系统的特征值。 开环传递函数矩阵: 闭环传递函数矩阵: （∵ ， ， 通常 ， ∴ Ｈ的选择的自由度远比Ｋ小。 故输出反馈 只相当于一种部分状态反馈，所以在提高性能 上效果不如状态反馈好。） 3）采用线性反馈控制律。 4）输出反馈在工程上易于实现。 * 三、输出