2线性系统的数学模型.ppt

第2章 线性系统的数学模型 第2章 控制系统的数学描述 内 容 提 要 目 录 §2.1 线性系统的微分方程 §2.2 微分方程的线性化 §2.3 传递函数 §2.4 方框图 §2.5 信号流图 §2.6 在MATLAB中数学模型的表示 小 结 建立微分方程的步骤总结 §2.3 传递函数 2.2.1 传递函数 2.2.2 传递函数的性质 2.2.4 典型环节的传递函数 2.4.2系统方框图的构成 2.4.3 环节间的连接 2.4.4方框图的变换和简化 2.5.1信号流图的定义 2.5.2系统的信号流图 2.5.3信号流图的定义和术语 2.5.4信号流图的性质 2.5.5信号流图的简化 2.5.6信号流图的增益公式 2.6.1传递函数 2.6.2传递函数的特征根及零极点图 2.6.3 控制系统的方框图模型 2.6.4 控制系统的零极点模型 知 识 要 点 例2-12 求图示信号流图的闭环传递函数 解：系统单回环有：L1 = G1，L2 = －G2，L3 = －G1G2， L4 = － G1G2，L5 = － G1G2系统的特征式 Δ为： 前向通道有四条： P1 = -G1 Δ1=1 P2 = G2 Δ2=1 P3 = G1G2 Δ3=1 P4 = G1G2 Δ4=1 系统的传递函数为 返回 §2.6 MATLAB建模 控制系统的数学模型在系统分析和设计中是相当重要的，在线性系统理论中常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间表达式等，而这些模型之间又有着某些内在的等效关系。 MATLAB主要使用传递函数和状态空间表达式来描述线性时不变系统(Linear Time Invariant简记为LTI)。 单输入单输出线性连续系统的传递函数为 其中m≤n。G(s)的分子多项式的根称为系统的零点,分母多项式的根称为系统的极点。令分母多项式等于零,得系统的特征方程: D(s)=a0sn+a1sn－1+……+an－1s+an=0 因传递函数为多项式之比,所以我们先研究MATLAB是如何处理多项式的。MATLAB中多项式用行向量表示,行向量元素依次为降幂排列的多项式各项的系数,例如多项式P(s)=s3+2s+4 ,其输入为 P=［1 0 2 4］ 注意尽管s2项系数为0,但输入P(s)时不可缺省0。 MATLAB下多项式乘法处理函数调用格式为 C=conv(A,B) 例如给定两个多项式A(s)=s+3和B(s)=10s2+20s+3,求C(s)=A(s)B(s),则应先构造多项式A(s)和B(s),然后再调用conv( )函数来求C(s) A =［1,3］; B =［10,20,3］； C = conv(A,B) C = 10 50 63 9 即得出的C(s)多项式为10s3 +50s2 +63s +9 MATLAB提供的conv( )函数的调用允许多级嵌套,例如 G(s)=4(s+2)(s+3)(s+4) 可由下列的语句来输入 G=4*conv(［1,2］,conv(［1,3］,［1,4］)) 有了多项式的输入,系统的传递函数在MATLAB下可由其分子和分母多项式唯一地确定出来,其格式为 sys=tf(num,den) 其中num为分子多项式，den为分母多项式 num=［b0,b1,b2,…,bm］；den=［a0,a1,a2,…,an］； 对于其它复杂的表达式,如 可由下列语句来输入 num=conv(［1,1］,conv(［1,2,6］,［1,2,6］)); den=conv(［1,0,0］,conv(［1,3］,［1,2,3,4］)); G=tf(num,den) Transfer function: 传递函数G(s)输入之后,分别对分子和分母多项式作因式分解,则可求出系统的零极点,MATLAB提供了多项式求根函数roots(),其调用格式为 roots(p) 其中p为多项式。 3.反馈：若将系统或环节的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接。 如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接，若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 反