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第七章 直流调速系统 直流调速系统：引言 转速负反馈晶闸管直流调速系统 小功率有静差直流调速系统实例分析 速度和电流双闭环直流调速系统 双极晶体管脉宽调制控制系统的直流调速系统 直流调速系统：引言 调速系统的性能指标 一、什么是调速 电动机是用来拖动某种生产机械的动力设备，所以需要根据工艺要求调节其转速。比如：在加工毛坯工件时，为了防止工件表面对生产刀具的磨损，因此加工时要求电机低速运行；而在对工件进行精加工时，为了要缩短工加时间，提高产品的成本效益，因此加工时要求电机高速运行。所以，我们就将调节电动机转速，以适应生产要求的过程就称之为调速；而用于完成这一功能的自动控制系统就被称为是调速系统。 目前调速系统分交流和直流调速系统，由于直流调速系统的调速范围广，静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能。因此在相当长的时期内，高性能的调速系统几乎都采用了直流调速系统。但近年来，随着电子工业与技术的发展，高性的交流调速系统的应用范围逐扩大并大有取代直流调速系统发展趋势。但作为一个延用了近百年的调速系统，了解其基本的工作原理，并加深对自动控制原理的理解还是有必要的。 二、调速控制系统的性能指标 在前几章中我们学过，各种自动化生产机械或系统 所提出的性能指标一般都可以分成稳态指标和动态 指标。对于调速系统来说也不例外，只是它作为一 个特定的系统，其稳态和动态指标有着具体而明确 定义。 稳态指标：主要是要求系统能在最高和最低转速内进行平滑调节，并且在不同转速下工作时能稳定运行，而在某一转速下稳定运行时，尽量少受负载变化及电源电压波动的影响。因此它的指标就是调速系统的调速范围和静差率。 动态性能指标：主要是平稳性和抗干扰能力。 7.1 转速负反馈晶闸管直流调速系统 7.1.1 系统的组成 另外，有些生产机械的电动机可能会遇到堵转情况。例如由于故障造成机械轴被卡住，或挖土机工作时遇到坚硬的石头等。在这此情况下，由于闭环系统的机械特性很硬，若没有限流环节的保护，电枢电流将远远超过允许值。 KZD-Ⅱ型直流调速系统分析 KZD-Ⅱ型直流调速系统的组成框图及调节过程 速度和电流双闭环直流调速系统 前面我们已经讲过，转速负反馈单闭环晶闸管直流调速系统是一种以存在偏差为前提并依据偏差对系统进行调节的系统，这种系统虽然可以用PI调节器来实现系统的无静差调速，但同时也给系统的带来了不利的影响。如前例中，动态响应中的上升时间和调节时间变长等问题。 然而在实际的生产过程中，有许多生产机械很大一部分时间是工作在过渡过程中。即它们被要求频繁地起动，或总是处于正反转切换状态。 因此为了提高生产效率，我们就要求这样的调速系统要有尽可能短的过渡过程。 为了解决调速系统无静差与快速响应之间的矛盾，及提高系统的过载能力，我们采用了速度和电流双闭环直流调速系统。 双极晶体管脉宽调制的直流调速系统 直流脉宽调制电源 特点：电流脉动小，电枢电流容易连续，不用在主回路中串入大电感，仅靠电枢电感就可滤波。 系统低速特性稳定调整范围宽，且无需另加设备就可实现可逆调速。 元件只工作在开关状态，主电路损耗小，设备效率较高。 交流侧的功率因素和对电网的干扰都比晶闸管整流装置要好。 所谓脉宽调制变换器实际上就是一种直流斩波器。当电子开关在控制电路作用下按某种控制规律进行通断时，在电动机两端就会得到调速所需的、有不同占空比的直流供电电压Ud。 采用简单的单管控制时，脉宽电路被称作直流斩波器，后来逐渐发展成用各种脉冲宽度调制开关的控制电路，而这种器件则被称为是脉宽调制变换器（PWM-Pulse Width Modulation）。 不可逆调速 可逆调速 脉宽调制（PWM）调制变换器构成的电源供电系统 PWM变换器的直流电源通常由交流电网经不可 控的二极管整流器产生，并采用大电容C滤， 以获得恒定的直流电压，电容C同时对感性负 载的无功功率起储能缓冲作用。 双极晶体管脉宽调制的直流调速系统框图 由终值定理可求得该系统在负载变化量T（s）作用 下的稳态误差为： 由于负载变化呈下降趋势，所以系统在负载作用下 的工作转速下降了10r/min 若此时系统的给定量： ，则由系统闭环传 递函数的概念，可得： 故在给定作用下，系统的稳态输出转速可由终值定理求 得： 由静差率定义可得： 由此可见该闭环系统是可以满足5%的静差率的稳 态指标的。 此为小容量晶闸管直流调速装置，适用于4kW以下直流电动机无级调速。系统的主回路采用单相桥式半控整流线路。具有电流截止负反馈、电压负反馈和电流正反馈（电动势负反馈）。具体数据如下： 交流电源电压 单相220V 整流输出电压 直流180V 最大输出电流 直流30A 励磁电压 单