03-2 Modeling and simulation of Physical systems.ppt

Summary Three Key steps: Establish the Equation Laplace Transfer Draw the Black Diagram About Equivalent Transformation of the Black Diagram Please read reference Books of “control system” Any questions? Department of Mechanical and Electrical Engineering Xiamen University Edited by Zhu QY Department of Mechanical and Electrical Engineering Xiamen University Edited by Zhu QY Department of Mechanical and Electrical Engineering Xiamen University Department of Mechanical and Electrical Engineering Xiamen University Edited by Zhu QY Section 2: Modeling and simulation of Physical systems Black Diagram From the Example to Know how to build 原函数（微分方程的解） 象函数 微分方程 象函数的代数方程 取拉氏变换 取拉氏反变换 解 代 数 方 程 拉氏变换求解微分方程示意图 在控制工程中，直接求解系统微分方程式研究分析系统的基本方法。系统方程的解就是系统的输出响应，但是： 求解过程繁琐 计算费时费力 难于研究和判断系统的动态性能 传递函数 对于线性定常系统，传递函数是常用的一种数学模型，实在拉氏变换的基础上建立的： 免去求解微分方程的麻烦 间接分析系统结构及参数与系统性能的关系 根据传递函数在复平面的曲线形式直接判断系统的动态性能 传递函数： 对于线性定常系统，在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。 1. Transfer function?? 1. Differential equation?? 线性定常系统的微分方程一般形式 2. Laplace Transfer?? 1. Transfer function?? 初始条件为零，进行拉氏变换 1. Transfer function?? 3. Transfer function?? 1. Transfer function?? When: So, Called As Zero-Point When: So, Called As pole-Point 将传递函数的零点和极点同时表示在复平面s上得图形，称为传递函数的零\极点分布图。 成为系统的特征方程，显然，系统传递函数的极点就是该系统的特征根，其决定了系统从一个稳态过渡到另一个稳态的过渡过程，即动态过程。 传递函数的几点说明： 1、传递函数的概念只适用于线性定常系统； 2、传递函数中各项系数值和相应微分方程中各项系数对应相等； 3、传递函数原则上不能反应系统在非零初始条件下的全部运动规律； 4、只能表示一个输入对一个输出的关系，信号传递通道中间变量，同一传递函数无法全面反映； 5、分子多项式的介次至多等于分母多项式的介次。 1. Transfer function?? 方框图 是系统中各个环节的功能及信号转换和传输关系的一种图式表示，包含了与系统动态特性有关的信息，是系统动态特性的图式描述，也是系统的一个数学模型。因此，也称为动态结构图。 利用方框图简化或借助于美逊公式，可以方便的从方框图求得复杂系统的传递函数。 1. Transfer function?? Black diagram 2. Black Diagram (1) Function (2) Addition Point A C B A-B+C + + - (2) Branch Point K 1/D R + - E Y X Y Y0 Summing junction Gain Integrator Example of a three-Block system Some important manipulations often used to simplify block diagrams are the series and parallel block rules. Series and parallel blo