Matlab机械原理第一次作业.docVIP

 已知：rAE=70mm,rAB=40mm,rEF=60mm,rDE=35mm,rCD=75mm,rBC=50mm,原动件以等角速度w1=10rad/s回转。试以图解法求在θ1=50°时C点的速度VC 和加速度 对机构进行位置分析： 由封闭形ABCDEA与AEFA有： r1+r2=r6+r3+r4 r7=r6+r8 即r2-r3-r4=-r1+r6 -r8+r7=r6 (1)位置方程 r2cosθ2-r3cosθ3-r4cos(θ4+180°)=-r1cos(θ1+180°)+r6 r2sinθ2-r3sinθ3-r4sin(θ4+180°)=-r1sin(θ1+180°) -r8cosθ4+ r7cosθ1=r6 - r8sinθ4+ r7sinθ1=0 Xc=r1cos(θ1+180°)+r2cosθ2 Yc= r1sin(θ1+180°) +r2 sinθ2 （2）速度方程 -r2sinθ2 r3sinθ3 r4cos(θ4+180°) 0 w2 r2cosθ2 -r3cosθ3 -r4cos(θ4+180°) 0 w3 0 0 r8sinθ4 cosθ1 w4 0 0