光电平衡组智能汽车竞赛技术报告.docVIP

第八届飞思卡尔杯 全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 摘要 本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512VLQ10 Kinetis AR-Cortex M4为核心控制器，在IAR 开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着通线性CCD以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合我们只做的波形上位机来调试图像信息，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03陀螺仪进行硬件滤波，获取车模直立姿态。通过二轮差速进行车模的转向。 关键词：Freescale，智能车，线性CCD，两轮子平衡  目录 第一章 引言 7 1.1 智能车研究背景 7 1.1.1 发展历史 7 1.1.2 智能车研究方向 7 1.1.3 智能车研究前景 8 1.2 飞思卡尔智能汽车比赛介绍 9 1.2.1 飞思卡尔智能汽车竞赛简介 9 1.2.2 比赛规则介绍 10 1.2.3 材料限制规定 10 1.2.4 有关赛场的规定 11 1.2.5