第3章 编程—赋予机器人智慧.pptVIP

要用好能力风暴传感器，需要对测量、采样原理有所了解。通常在使用传感器测量之前都有个标定过程，设置测量值的参考点。 能力风暴在出厂前，已经对所有的传感器进行了检测，但是器件偏差和环境干扰是不可避免的。比如可能会出现左右光敏对同样光强的测量值不一样，或采样出现异常值。所以在编程中，使用一些偏移量校正、去除测量噪声和避免误触发的方法还是很有用的。 程序中把bmpr改为全局变量，通过bmpr来划分两个进程生效的时间。即发生碰撞时，只有碰撞处理进程可以修改电机速度；在其它时间里碰撞处理进程只是在不断检测碰撞传感器，只有红外避障进程才有可能修改电机速度。 * 第三章 编程—赋予机器人智慧 * 计算机硬件决定了机器的极限潜能，开发这种潜能是软件的工作。 驱动模块采用JC，使开发行为充满了乐趣。 熟练的使用JC，并学习它的编程思想。 * 阅读P51页的程序，思考： 程序中是如何实现机器人跟人走的？ 运行程序能否使机器人很好地实现跟人走吗？有什么可能的因素影响或问题发生呢？ * 程序中实现跟人走： 连续2次碰撞，等一下 当前有碰撞，停止 前方没有跟随目标，停止 发现跟随目标，且无碰撞，沿着目标的方位进行跟踪。 * void main() { int ir = 0; /* 红外检测变量 */ int bmp = 0; /* 碰撞检测变量 */ int old_bmp = 0; /* 前一次的