鲁棒控制第四精读.ppt

4.1.2 输出反馈H∞控制 消元法 其中： 和 分别是以空间 和 中的任意一组基向量作为列向量所构成的矩阵。 （4.1.21） （4.1.22） 4.1.2 输出反馈H∞控制 消元法 证明 下面只证明矩阵不等式 等价于矩阵不等式（4.1.21）。 根据矩阵 、 、 和 的定义，可以得到 另一方面，在矩阵P的定义中，代入矩阵 和 的表示式，得到 因此 4.1.2 输出反馈H∞控制 消元法 其中： 张成了 的核空间。注意到 的分块矩阵中的第二行完全等于零，利用分块矩阵的运算可以得到 等价于 利用 即可推出 等价于线性矩阵不等式（4.1.21）。引理得证。 4.1.2 输出反馈H∞控制 消元法 至此，已经证明了系统（4.1.1）存在形如（4.1.10）的输出反馈H∞控制器当且仅当存在一个 维的对称正定矩阵 ，满足矩阵不等式（4.1.21）和（4.1.22）。而事实上，后面的两个矩阵不等式分别只涉及 和 中的子矩阵X和Y，而且是X和Y的一个线性矩阵不等式系统。 如果线性矩阵不等式系统(4.1.21) ～(4.1.22)是可行的,那么如何从该线性矩阵不等式系统的可行解X和Y来确定满足(4.1