机电一体化毕业设计（论文）-基于PLC的机械手控制系统--196117721.doc

安徽工商职业学院 课题名称 基于PLC的机械手控制系统 课题性质 专业 机电一体化技术 班 级 09机电3班 学生姓名 学号 指导教师 教研室主任 系部主任 发放日期 毕业设计（论文）任务书 课题条件： 毕业论文（设计）主要内容： 运用PLC实现工业控制中常见的机械手控制方法。 论文总体方案设计. PLC的选型和I/0地址分配。 控制系统原理图与电气线路安装设计图。 程序的编写与调试（梯形图、指令表、状态流程图等），并给出相应的软件仿真结果。 论文总结（设计思想和调试心得） 计划进度： 6月下旬下发课题、课题汇总、确定指导教师并在放假前完成第一辅导 7-8月 学生自己查阅组织材料，可能的情况下利用便利条件和指导教师通过网络交流 9月份 硬件系统设计 10月份 软件系统设计、调试 11月中旬左右 答辩。 主要参考文献： 指导教师 （系）教研室主任 年 月 日 年 月 日 说明：毕业论文（设计）任务书由指导老师根据课题的具体情况填写，经系部审查，系主任签字后生效。此任务书在毕业设计开始前一周内填写并发给学生。 摘要： 目录： 关于机械手 工业机械手的概述 机械手的组成 机械手的分类 三菱PLC介绍 三菱PLC的发展历史 FX系列PLC的子系列 FX1S系列PLC FX1N系列PLC FX2N系列PLC FX2NC系列PLC PLC控制系统设计原则 最大限度地满足控制要求保证 PLC控制系统安全可靠 力求简单、经济、方便地使用及维修 适应发展的需求 控制器件的选型 步进电机及其驱动器 伺服电机及其驱动器 直流电机 PLC的选型 关于机械手 工业机械手的概述 机械手在机械化.自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已经成为高新技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术。它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那么灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲倦、不怕危险，抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到应用，例如： 机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板；在机械行业中它可以用来组装零部件。 可以在劳动条件差、单调、重复、易于疲劳的工作环境下代替人的劳动。 可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物品的搬运等。 可以应用于宇宙及海洋的开发。 军事工程及生物医学方面的研究和实验。 机械手的组成 机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的。一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。 执行机构 机械手的执行机构由手、手腕、手臂和支柱组成。手是抓取机构，又来加紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。简单的机械手没有手腕。支柱用来支撑手臂也可以根据需要做成移动的。 传动系统 传动机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。 控制系统 机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用地控制系统只采用行程开关、继电器、控制阀及电路便可实现传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作；动作复杂的机械手则要采用可编程控制器、微型计算机进行控制。 辅助装置 辅助装置是机械手各部的连接装置，如:油箱、管道、仪表、基座等。 机械手的分类 机械手按使用用途分：专用机械手，通用机械手。 机械手按传动方式分：机械式机械式、液压式机械式、气压式机械式、电动机械式。 三菱PLC介绍 三菱PLC的发展历史 三菱公司的PLC是较早进入中国市场的产品。其小型机F1/F2系列是F系列的升级产品，早期在我国的销售量也不小。F1/F2系列加强了指令系统，增加了特殊功能单元和通信功能，比F系列有了更强的控制能力。继F1/F2系列之后，20世纪80年代末三菱公司又推出了FX系列，在容量、速度、特殊功能、网络功能等方面都有了全面的加强。FX2系列是在90年代开发的整体式高功能小型机，它配有各种通信适配器