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第二章 ［例2-1］ 设有一个由电阻R、电感L、及电容C组成的R-L-C电路，如图2-1所示，试列写以电压为输出信号，电压为输入信号的数学模型。 解 根据基尔霍夫定律，可列出 联立式（2-1）和（2-2），消去中间变量，得 此微分方程式就是此R-L-C电路的数学模型。 [例2-2] 设有一个弹簧-质量-阻尼器组成的机械平移系统，如图所示，试列写出以外力为输入信号，以位移为输出信号的数学模型。 解 根据力学中的牛顿第二定律有，即 整理一下得 式中——阻尼器粘滞阻尼系数； ——阻尼器粘滞摩擦阻力，它的大小与物体移动的速度成正比，方向与物体移动的方向相反； ——弹簧刚度； ——弹簧的弹性力，它的大小与物体位移（弹簧拉伸长度）成正比。 运动方程式就是此机械平移系统的数学模型。 [例2-3] 设有一个由惯性负载和粘性摩擦阻尼器组成的机械转动系统，如图所示，试列写以外力矩为输入信号，角位移为输出信号的数学模型。 解 对于机械转动系统，牛顿定律可以表示为 即 整理一下得 式中——惯性负载的转动惯量；——粘性摩擦阻尼器的粘滞阻尼系数。 [例2-4] 电枢控制式直流电动机系统如图2-4所示，试列写出以电枢电压为输入信号，电动机轴转角为输出信号的运动方程式。 解 电动机电枢回路的电压平衡方程式是 我们知道，电动机的反电动势和磁通Ф以及电枢旋转的角速度成正比，当磁场不变时， 式中——电动机反电势常数。 电动机电枢电流用来产生力矩，电动机电枢的旋转力矩与电枢电流及磁通的Ф乘积成正比，由于Ф不变，故 式中——电动机力矩常数。 当电动机带动负载运动时，从机械力矩平衡的观点可以得出：电动机产生的旋转力矩用来克服系统的惯性和摩擦。因此，电动机轴上的力矩平衡方程式为 消去中间变量，整理后得 通常，直流电动机电枢回路中的电感很小，可以忽略不计，则上式变为 通常上式也可以将其改写为 式中——电动机的机电时间常数； ——电动机的增益常数。 就是电枢控制式直流电动机系统经常用到的数学模型。 [例 2-5 ] 电位器是一种把线位移或角位移变换为电压量的装置。在控制系统中，单个电位器可作为信号变换装置，如图（）所示。用一对电位器可组成误差检测器，如图（）所示。 空载时，单个电位器的电刷角位移与输出电压的关系曲线，如右图所示。 图中阶梯形状是由于电位器线径产生的误差。理论分析时，可用直线近似。显然，单个电位器的数学模型为 式中——电刷单位角位移对应的输出电压，称为电位器传递系数（V／rad）； ——电源电压（V）； ——电位器最大工作角（rad）。 用一对相同的电位器组成误差检测器时，其数学模型为 式中——两个电位器角位移之差，称误差角。 电位器在使用时，要考虑负载效应。所谓负载效应，是指在电位器输出端，由于接上负载而产生影响。设电位器电阻为，负载电阻为，如左图所示。此时，电位器输出电压为 [例2-6] 求如例2-1所示R-L-C电路的传递函数。 解 已知该电路的微分方程式为： 设初始条件为零，对上式进行拉氏变换得 根据定义，R-L-C电路的传递函数是 [例2-7」 求如例2-2所示机械平移系统的传递函数。 解 已知该系统的微分方程式是： 设初始条件为零，对上式进行拉氏变换得 由定义求得机械平移系统的传递函数是 「例2-8」 求如例2-4所示电枢控制式直流电动机的传递函数。 解 已知系统的微分方程式为式（2-15），即 设初始条件为零，对上式进行拉氏变换得 由定义求得电枢控制式直流电动机的传递函数为 「例2-9」 试简化图下图（）所示控制系统的方框图，并求出开环传递函数和四种闭环传递函数 解 首先按方框图化简规则，将图（）化简成图（），应用图（）可以方便地求出开环传递函数和四种闭环传递函数，即