武汉工程大学自动控制原理实验三.docx

《自动控制原理》实验三一、实验目的掌握利用MATLAB精确绘制闭环系统根轨迹的方法；了解系统参数或零极点位置变化对系统根轨迹的影响；二、实验设备1、硬件：个人计算机2、软件：MATLAB仿真软件（版本6.5或以上）实验内容和步骤根轨迹的绘制利用Matlab绘制跟轨迹的步骤如下：1） 将系统特征方程改成为如下形式：1 + KG( s) = 1 + K=0，其中，K为我们所关心的参数。2） 调用函数 rlocus 生成根轨迹。关于函数 rlocus 的说明见图 3.1。 不使用左边的选项也能画出根轨迹，使用左边的选项时，能 返回分别以矩阵和向量形式表征的特征根的值及与之对应的增益值。图3.1 函数rlocus的调用例如，图 3.2 所示系统特征根的根轨迹及其绘制程序见图 3.3。图3.2 闭环系统一 图 3.3 闭环系统一的根轨迹及其绘制程序图 3.4 函数 rlocfind 的使用方法注意：在这里，构成系统 sys 时，K 不包括在其中，且要使分子和分母中 s 最高次幂项的系数为1。当系统开环传达函数为零、极点形式时，可调用函数 zpk 构成系统 sys:sys = zpk([zero],[pole],1);当系统开环传达函数无零点时，[zero]写成空集[]。对于图 3.2 所示系统，G(s)H(s)=*=.可如下式调用函数 zpk 构成系统 sys:sys=zpk([-1],[0 -2 -3],1)若想得到根轨迹上某个特征根及其对应的 K 的值，一种方法是在调用了函数 rlocus 并得到了根 轨迹后调用函数 rlocfind。然后，将鼠标移至根轨迹图上会出现一个可移动的大十字。将该十字的 中心移至根轨迹上某点，再点击鼠标左键，就可在命令窗口看到该点对应的根值和 K 值了。另外一种 较为方便的做法是在调用了函数 rlocus并得到了根轨迹后直接将鼠标移至根轨迹图中根轨迹上某点 并点击鼠标左键，这时图上会出现一个关于该点的信息框，其中包括该系统在此点的特征根的值及其 对应的 K 值、超调量和阻尼比等值。图 3.4 给出了函数 rlocfind 的用法。2．实验内容图3.5 闭环系统二 1）对于图 3.5 所示系统，编写程序分别绘制当G(s)=,G(s)=,G(s)=,G(s)=,G(s)=,G(s)=,G(s)=时系统的根轨迹，并就结果进行分析。解析：Lab3_1_1.m程序：sys=zpk([],[0 -2],1);rlocus(sys)仿真结果：分析: 系统有限开环极点数n=2：=(0,0) =(-2,0) ，开环有限零点数m=0，mn 故根轨迹分支数为2；根轨迹的渐近线有n-m=2条, 根轨迹关于实轴对称渐近线与实轴交角渐近线与实轴的交点：== -1。P(s)= K=--s(s+2) , 求导令 dK/ds=-2s-2=0，则s=-1，会合点为（-1,0）此时K=1。当0K时，系统根轨迹从极点=(0,0) =(-2,0)处出发,所有根轨迹都位于实轴上；当K=1时，根轨迹在(-1,0)处会合，在(-1,0)处分别以，方向直线延伸，K时 根轨迹沿渐近线趋近无穷远处， 由分析可知，程序运行结果与分析结果一致。Lab3_1_2.m程序：sys=zpk([],[0 -2 -4],1);rlocus(sys)仿真结果：分析: 系统有限开环极点数n=3：=(0,0) =(-2,0)=(-4，0)开环有限零点数m=0，mn 故根轨迹分支数为3；根轨迹的渐近线有n-m=3条, 根轨迹关于实轴对称渐近线与实轴交角渐近线与实轴的交点：==-2 。将s=j代入特征方程s(s+2)(s+4)+K=0,,令实部方程为零得K-=0令虚部方程为零得8-=0解得w=2。根轨迹与虚轴的交点坐标为2，0）由于实轴上的根轨迹总是位于实轴上奇数个零极点的左面,故实轴上[-2,0]，（-，-4]上必定为根轨迹 ; [-2,0]之间的根轨迹：当0K时，根轨迹分别从=(0,0) =(-2,0)出发，在实轴上会合，分离后分别沿渐近线趋于无穷，K时 根轨迹沿渐近线趋近无穷远处；（-，-4）之间的根轨迹：K=0时，从-4出发，沿负实轴趋于无穷，K时 根轨迹沿渐近线趋近无穷远处由分析可知，程序运行结果与分析结果一致。Lab3_1_3.m程序：sys=zpk([],[0 -2 -4 -6],1);rlocus(sys)仿真结果：分析: 系统有限开环极点数n=4：=(0,0) =(-2,0) =(-4,0) =(-6,0)，开环有限零点数m=0，mn 故根轨迹分支数为4；根轨迹的渐近线有n-m=4条, 根轨迹关于实轴对称渐近线与实轴交角渐近线与实轴交角渐近线与实轴的交点：==-2求分离点：K=-s(s+2)(s+4)(s+6)=+12 求导令 dK/ds= =0，解得：=-0.7