倒立摆实验(现代控制理论)精读.docVIP

现代控制理论实验报告 ——倒立摆 小组成员： 指导老师： 2013.5 实验一 建立一级倒立摆的数学模型 实验目的 学习建立一级倒立摆系统的数学模型，并进行Matlab仿真。 实验内容 写出系统传递函数和状态空间方程，用Matlab进行仿真。 Matlab源程序及程序运行的结果 Matlab源程序见附页 给出系统的传递函数和状态方程 （a）传递函数gs为摆杆的角度： gs Transfer function: 2.054 s ----------------------------------- s^3 + 0.07391 s^2 - 29.23 s - 2.013 （b）传递函数gspo为小车的位移传递函数： gspo Transfer function: 0.7391 s^2 - 20.13 --------------------------------------- s^4 + 0.07391 s^3 - 29.23 s^2 - 2.013 s （c）状态矩阵A,B,C,D： sys a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2