对偶四元数导航算法非线性高斯滤波研究.docVIP

附件6 作者姓名：武元新 论文题目：对偶四元数导航算法与非线性高斯滤波研究 中 文 摘 要 本文研究了导航系统中所涉及的两个基本理论问题：导航信息的数学描述和数值解算；导航信息的最优实时融合（即滤波）策略。目前，导航、机器人和计算机视觉等研究领域普遍以向量代数为工具研究空间运动学问题。当研究一般性刚体运动时，向量代数中没有数学工具可以对转动和平移统一描述。幸而，从运动学的观点看，一般性刚体运动可以拆分为两个子运动：定点转动和平移，其中转动完全独立于平移。这意味着我们可以转而用另一种方式处理转动和平移。在导航领域，或四元数用来描述转动，向量用来描述平移。捷联惯性导航算法亦是如此，即针对姿态积分和速度/位置积分，必须分别设计不同的算法来实现。最近的研究发现圆锥算法和划船算法之间存在对偶性或等价性，也就是说，可以通过一个简单的数学公式把圆锥算法变换成相应的划船算法，但是导航算法的设计和实现仍然棘手。惯性导航本质上要解决的是一个三维空间的刚体运动学问题。存在统一、简洁地描述一般性刚体运动的数学语言吗？如果存在，可否利用该数学工具设计思路明晰、复杂度低的导航算法？这两个问题的答案都是肯定的。论文的前半部分在建立基于对偶四元数的捷联惯性导航系统理论方面作了一些探索性工作。作为几何代数的子集，对偶四元数是刻画一般性刚体运动的最简洁、最有效的数学工具，可以用来研究包括惯性导航在内的所有刚