运动控制课设要点分析.doc

学 号： 0121211360302 课 程 设 计 题 目 PWM脉宽直流调速系统设计及matlab仿真 学 院 自动化学院 专 业 自动化卓越工程师 班 级 自动化卓越1201班 姓 名 袁韬 指导教师 曹雪莲 2015 年 6 月 5 日 目录 摘要 2 PWM脉宽直流调速系统设计及matlab仿真验证 3 1. 设计任务 3 1.1. 初始条件 3 1.2. 需要完成的主要任务 4 2. 系统设计的原理 4 2.1. 双极式PWM调速原理 4 2.2. 双闭环调速系统结构图 6 2.3. 双闭环直流调速系统的稳态结构图 7 2.4. 双闭环直流调速系统的动态结构图 7 3. 控制电路的设计 9 3.1. 系统参数的选取 9 3.1.1. 整流装置平均失控时间 9 3.1.2. 电流滤波时间常数和转速滤波时间常数 9 3.1.3. 反馈系数的确定 9 3.1.4. 电动势常数 9 3.2. 电流调节器ACR的设计 10 3.2.1. 确定时间常数 10 3.2.2. 选择电流环的结构 10 3.2.3. 计算电流调节器参数 11 3.2.4. 校验近似条件 11 3.3. 转速调节器ASR的设计 12 3.3.1. 确定时间常数 12 3.3.2. 选择转速环结构 12 3.3.3. 计算转速调节器参数 13 3.3.4. 检验近似条件 14 3.3.5. 转速调节器退饱和时转速超调量的计算 14 4. 采用MATLAB对系统进行仿真 15 4.1. 系统空载稳定运行时的仿真系统 15 4.2. 稳定运行时电流环突然断线 17 心得体会 19 5. 参考文献 20 摘要 双闭环（电流环、转速环）调速系统是一种当前应用广泛的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点。反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环的调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降较小等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。在实际工作中，我们希望在电机最大电流限制的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过度过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，达到稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的 。这是在最大电流转矩条件下调速系统所能得到的最快启动过程。 关键词：PWM脉宽直流调速仿真 直流调速系统 稳定运行时磁场突然减半 PWM脉宽直流调速系统设计及matlab仿真验证 设计任务 初始条件 转速，电流双闭环控制的H型双极式PWM直流调速系统，已知： 直流电动机：，允许过载倍数；时间常数： ；PWM环节的放大倍数： 电枢回路总电阻：；电枢电阻 调节器输入输出电压 设计要求 稳态指标：在负载和电网电压的扰动下稳态无静差。 动态指标：电流超调量，空载启动到额定转速时的转速超调量。 需要完成的主要任务 调速系统设计的任务主要是合理地选择调节器的结构和参数，以使系统的性能指标满足生产工艺要求，稳态参数的计算是调节系统设计的第一步，它决定了控制系统的基本组成，然后通过动态设计使系统性能满足要求。 系统设计的原理 双极式PWM调速原理 可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常用的是桥式（也就是H型）电路，如图2-1所示，电动机M两端电压的极性随全控型电力电子器件的开关状态而改变。 双极式控制可逆PWM变换器的四个驱动电压的关系是：。在一个开关周期内，当时，,电枢电流沿回路1流通；当时，驱动电流反号，沿回路2经二极管续流，。因此，在一个周期内具有正负相同的脉冲波形，这就是双极式的由来。 双闭环调速系统结构图 图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，在用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE，从闭环结构上看，电流环在里面，称作电流内环；速度换在外边，称作转速外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 双闭环直流调速系统的稳态结构图 双闭环直流调速系统的稳态结构图如图2所示，两个调节器均采用带限幅作用的PI调节器。转速调节器ASR的输出限幅电压决定电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限