第一章_绪论(改).pptx

自动控制原理 为什么学习 本专业的基础课程 锻炼追求幸福生活的能力 克服各种不确定因素 享受求知的乐趣 基本要求：长时间集中注意力 养成良好的学习和生活习惯 基本纪律（出勤、作业、预习、听课、复习、笔记） 相互监督 工程背景明确，直观易懂 谢巍教授－4、5章 莫鸿强－1~3、6~9章（录像）hqiangmo@ 参考书目： 陈来好 彭康拥编. 《自动控制原理学习指导与精选题型详解》 华南理工大学出版社 Astrom著.《计算机控制系统－理论与设计》 清华大学出版社 Flanklin等著.《动态系统的反馈控制》，电子工业出版社 胥布工等编著. 《自动控制原理》 电子工业出版社，2010年 自动控制原理 课程网站： 10/zdkz/ 考察方式 笔试70％ 平时30％ 学生注册和使用 点击此处 互动功能 学生注册 此处必填，填写真实信息 注册之后 注册成功后，你的信息出现在这里 教学互动—在线答疑 在线答疑 课程讨论 第一章 绪论自动控制原理 主要内容？ 众多方法和理论靠什么组织在一起？ 其共同的理论问题是什么？ 第一页：1.1.1 发展简史 (部分图片摘自互联网) 宽广领域、不同对象 ? 共性？ 1.2.1 人工控制与自动控制 人工控制 应该怎样调节？ 测量、判断、控制 ? 再测量、再判断、再控制 ? …… 循环过程 如何判断是否满足要求？ 依据：目标 1.2 共性之一——取代人工控制 ? 如何设计自动控制系统？ 系统构成？ 少了哪些部分不行？ 自动控制 基本概念之一 手动控制和自动控制 1.2 共性之二—— ？ 除均为自动控制外，还有什么共同点？ 1.2 共性之二—— ？ ur 恒定：Mc?, n? ua?, n? Mc?, n? ua?, n? ur 恒定：Mc?, n? Mc?, n? 1.2.2 开环控制与闭环控制 1.2 自动控制的基本原理——共性之二：？ ur 恒定：Mc?, n? uf?, ue?, u1? ua?, n? 1.2.2 开环控制与闭环控制 1.2 自动控制的基本原理——共性之二：反馈 开环：单向控制，输入和输出间没有联系，系统输入与输出间没有反馈回路。 闭环：将输出量返回到输入端，形成偏差，基于偏差产生控制以减少或消除偏差。 基本概念之二 开环控制和闭环 ? 反馈 （非常重要） 反馈（必考） ——基本结构与特征 如何实施反馈控制？ 基本框架？ 需要何种元器件？ （各器件功能） 能否从几个系统中抽象出上述共同点？ 如何实施反馈控制？ 基本框架？ 需要何种元器件？（各器件功能） 各信号强弱特点如何？ 反馈（必考） ——基本结构与特征 信号处理的角度 ： 输入信号、输出信号、扰动信号、反馈信号、偏差信号（误差信号）、控制信号； 控制变量、被控变量； 控制通道、干扰通道。 反馈控制系统的工作原理（必考） 如何说明一个反馈控制系统的工作原理与工作过程？ 1. 目标：稳定/跟踪什么？ 2. 影响该目标实现的可能因素有哪些？ 3. 如何克服这些因素的影响？ 目标：蒸汽机的转速保持在期望值附近，表现为：飞锤以一定的转速旋转，套筒和阀门分别保持在相应的高度和位置（处于平衡状态）。 妨碍目标实现的主要因素：负载。 负载?, 转速?。 负载?, 转速?。 1.目标：稳定/跟踪什么？ 2.影响该目标实现的可能因素？ 3.如何克服这些因素的影响？ 工作原理（如何克服干扰）： 负载?, 转速?， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度? , 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门?，转速?。 负载?, 转速?， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度? , 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门? ，转速?。 最后画出方框图。 加热炉温度控制系统 保持炉温T恒定： 由于扰动，当炉温T?，uf ?, ue?, u1?, ua?, 加热电阻丝电压 ?, T?. 角位置随动系统 旋转负载的角位置?o快速跟随期望角位置?i : ?i? ，ur?, ur -uf = ue?, u1?, ua?, ?o?. 基本概念之三——系统组成、工作原理与信号特点 基本概念： 反馈控制、开环控制、正反馈、负反馈 干扰、给定、噪声 调节、跟随、伺服 基本组成（图1-8，1-9）: 放大、校正、反馈、执行等元器件及其功能。 各器件在图中位置。 会画方块图说明反馈控制系统工作原理。 结论一 本书内容主线之一：反馈 仅仅引入负反馈是否就能实现预定目标？ 反馈控制的细化 △n≠0? 加使|△n|减小的△u 并未规定△u的大小。