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机器人导论课后学习 ARM的发展简史 ARM最早于1990年由Acorn改组而来，之前Acorn时期开发出自己第一代32位、6MHz、3.0μm处理器，即ARM1，并用它做出一台 RISC指令集的计算机，也就是说当时还是在沿袭传统的方式，自己设计芯片出售芯片，早期使用Acorn芯片产品的包括苹果的Newton pad等。RISC 即精简指令集计算机，起初为达到降低售价把面积设计的小，功耗低是顺带的优势，而价格低廉功耗少天然适合移动设备，1990年11月，从苹果获得150万 英镑投资，从VLSI获25万英镑投资，Acorn则是12个工程师和作价150万英镑的IP，外加一个办公的谷仓，重组后的Acorn开启世界标准之旅。 初创时期的ARM没有商业经验没有管理经验，当然也没有世界标准这种愿景，运营资金紧张，工程师人心惶惶，最后ARM决定自己不生产芯 片，转而以授权的方式将芯片设计方案转让给其他公司，即“Partnership”开放模式，公司在1993年实现盈利，1998年纳斯达克和伦敦证券交 易所两地上市，同年基于ARM架构芯片出货达5000万片。 进入2000年，开始受益于手机以及其他电子产品的迅速普及，ARM系列芯片呈爆炸性增长，2001年11月出货量累积突破十亿片，2011年基于ARM系列芯片单年出货79亿片，年营收4.92亿英镑（合7.85亿美元）,净利润1.13亿英镑。 ARM 的发展代表了半导体行业某种趋势，即从完全的垂直整合到深度的专业化分工，70年代半导体行业普遍采用上中下游的垂直整合封闭式生产体系，80年代开始半 导体行业开始分化，出现垂直整合和分工化的系统制造、定制集成等两个体系，台积电的晶圆代工模式进一步推动了专业分工的发展，半导体行业分工进一步细化， 形成IP、设计、晶圆、封装价上下游体系，ARM处于价值链顶端。STM32系列微控制器的特点 STM32控制器的主要优点 使用ARM最新的、先进架构的Cortex-M3内核。???哈佛结构。? ??1.25?DMIPS/MHz和0.19?mW/MHz。? ??Thumb-2指令集以16位的代码密度带来了32位的性能。???单周期乘法指令和硬件除法指令。? ??内置了快速的中断控制器，提供了优越的实时特性，中断间的延迟时间降到只需6个 CPU周期，从低功耗模式唤醒的时间也只需6个CPU周期。? ??与ARM7TDMI?相比运行速度最多可快35%且代码最多可节省45%。? 关于Cortex-M3内核更多内容，请参阅第一章。? 杰出的功耗控制。高性能并非意味着高耗电。STM32经过特殊处理，针对应用中三种主要 的能耗需求进行了优化，这三种能耗需求分别是运行模式下高效率的动态耗电机制、待机状态时极低的电能消耗和电池供电时的低电压工作能力。为此，STM32提供了三种低功耗模式和灵活的时钟控制机制，用户可以根据自己所需的耗电/性能要求进行合理的优化。? 出众及创新的外设。STM32的优势来源于两路高级外设总线(APB)结构，其中一个高速 APB(可达CPU的运行频率)，连接到该总线上的外设能以更高的速度运行。?最大程度的集成整合。 ??STM32内嵌电源监控器，减少对外部期间的需求，包括上电复位、低电压检测、 掉电检测和自带时钟的看门狗定时器。? ??使用一个主晶振可以驱动整个系统。低成本的4~16MHz晶振即可驱动CPU、USB 以及所有外设，使用内嵌PLL产生多种频率，可以为内部实时时钟选择32KHz的晶振。? ??内嵌出厂前调校的8MHz?RC振荡电路，可以作为主时钟源。???额外的针对RTC或看门狗的低频率RC电路。? ??LQPF?100封装芯片的最小系统只需要7个外部无源器件。? 易于开发，可使产品快速进入市场。使用STM32，你可以很轻松地完成产品的开发，ST提 供了完整、高效的开发工具和库函数，帮助开发者缩短系统开发时间。???STM32固件库。STM32固件库提供易用的函数可以使用户方便地访问STM32的各 个标准外设，并使用它们的所有特性。这个免费的软件包提供的驱动覆盖了从GPIO到定时器，再到CAN、I2C、SPI、UART和ADC等等的所有标准外设。对应的C源代码只是用了最基本的C编程的知识，经过严格测试，并且配有完整的文档。它兼容所有基于ARM内核的C编译器，并且和最新的MISRA?C兼容。STM32固件库沿用了STR7和STR9的API(应用程序接口)，和他们相同。? ??USB开发工具集。在更广的应用领域中，USB功能的实现将变得越来越方便，因 为USB开发工具集提供了完整的，经过验证的固件包，使得用户可以顺利地开发各个类的USB固件，其中包括：? ??用于普通的设备管理任务的控制传输。? ??中断传输，附带人机界面类(HID)鼠