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6. DSM匹配与滤波 随着计算机计算能力不断提高，影像匹配技术研究深入，DSM给摄影测量，带来了新元素，必将改变摄影测量生产方式，为摄影测量带来变革。 DSM匹配 滤波 DEM 逐像素匹配密集点云 谢谢 无人机影像处理(2012版) 主要内容 1. 无人机影像特点 2. 无人机影像对空三的影响 3. 如何获得良好的空三成果 4. GodWork简介 5. 无人机数据处理实例 6. DSM匹配与滤波 无人机航飞特点 1.1 装载非专业数码相机 1.2 小像幅、小基高比 1.3 影像数量多 1.4 重叠度高，偏角大 1.5 存在像点位移 1 非专业数码相机 1.1 普通定焦型 普通单反型 可量测单反型 佳能5D Mark II 相机 无人机装载的非专业相机存在镜头畸变系统误差。如下图所示的佳能5D Mark II 相机和其参数。 相机型号 佳能5D Mark II 像片大小(pixel) 5616*3744 焦距(mm) 24.0 像主点x0 2805.2330 像主点y0 1909.9680 焦距f 3805.0257 径向畸变系数k1(1e-9) 7.8963158668 径向畸变系数k2(1e-16) -5.29 偏心畸变系数p1(1e-8) 7.8087790670 偏心畸变系数p2(1e-8) -6.1462701818 非正方形比例(1e-6) -2.498976 非正交性畸变(1e-5) -1.7928397 航高H 基线B 基线B 大像幅 小像幅 1.2 小像幅、小基高比 影像数量多 举例对6km2 方某地进行航拍： 无人机平台装载Cannon 450D相机 全部相片数达1200张 传统航测平台使用DMC相机 全部相片不超过300张 1.3 重叠度高、偏角大 航向重叠度能达到70-85%，旁向重叠35-55%，但受相机姿态的影响，所拍摄影像间的预设重叠度无法得到严格保证 相邻影像间很可能存在较大的旋角和上下错动，最大旋转角可能达到 20° 1.4 像点位移 摄影相机安装在无人机的移动平台上，在相机曝光时间内飞行器的运动产生的像点位移会造成影像模糊。对于大型专业宽幅量测数码航空相机会通过时间延迟与向前运动补偿来消除像点位移影响。但对于无人机搭载的中幅甚至小幅的非量测相机，这些像点位移是没法得到补偿的。 1.5  无人机航飞对空三影响 2.1 大偏角给匹配带来困难 2.2 基高比小和大偏角对相对定向的影响 2.3 高重叠度的匹配更稳健 2.4 像点位移降低了像点量测精度 2.5 非专业相机的镜头畸变 2 大偏角给匹配带来困难 由于无人机姿态不稳定的特性，决定了相邻影像间很可能存在较大的旋偏角和上下错动，无法使用传统的灰度影像匹配算法获取同名点，具体在以下三个方面： 1. 像间的左右重叠度和上下重叠度变化大，加上低空遥感影像摄影比例尺大，造成表面不连续地物（如高楼）在影像上的投影差大，因而无法确定匹配的搜索范围； 2. 相邻影像间的旋偏角大，难以进行灰度相关； 3.飞行器的飞行高度、侧滚角和俯仰角变化大，从而导致影像间的比例尺差异大，降低了灰度相关的成功率和可靠性 2.1 对相对定向的影响 基高比小：由于无人机获取的影像重叠度大，摄影时的基线短，而基线越短，所成的交会角就会小，极大程度的影响了测图的高程精度，如果仍然按传统方法用相邻影像构成立体相对，高程精度就很难得到保证。一般处理办法是通过隔片构成立体相对，通过增加基线长度和增大前方交会角的方式，提高测图的高程精度。 大偏角：当无人机在几百米高空飞行时，由于其自身的质量较轻、气流影响较大，使其在空中的姿态很不稳定，导致获取的影像存在较大的畸变差，并且相邻影像的亮度、对比度的差距也较大，降低了同名点匹配的数量和精度，而影像的相对定向的精度与匹配特征点的数量和精度密切相关。 2.2 高重叠度的匹配更稳健 影像的重叠度越大(也即基线越短)，相邻影像间的差异越小，自动匹配越容易，匹配点越多，相对定向的精度也非常好。 随着影像重叠度的减小(也即基线变长)，影像间的差异变大，由姿态引起的影像间的差异比较明显，造成匹配的同名点数不断减少，相对定向精度逐渐降低，在重叠度低于65％时(大于60％)，匹配困难。 2.3 航向重叠度(%) 89.1 86.3 80.1 75.3 70.0 65.1 自动匹配点数 940 770 645 510 440 348 中误差(pixel) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.6 0.8 像点位移公式 (1).飞行器的地面速度 (2).相机曝光时间 (3).焦距长度 c (4).飞行器的飞行高度 (5)