第2章 数学模型的相互转换.ppt

第2章 连续系统数字仿真的  基本算法 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 用法举例： 1）已知系统状态空间模型为： 》A=[0 1; -1 -2]; B=[0;1]; 》C=[1,3]; D=[1]; 》[num,den]=ss2tf(A,B,C(D,1) ％iu用来指定第n个输入，当只有一个输入时可忽略。 》num=1 5 2; den=1 2 1; 》[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,1) 》z= -4.5616 p= -1 k=1 -0.4384 -1 2）已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 3）系统的零极点增益模型： 》z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; 》[num,den]=zp2tf(z,p,k) 》num= 0 0 6 18 den= 1 8 17 10 》[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 》a= -1.0000 0 0 b=1 2.0000 -7.0000 -3.1623 1 0 3.1623 0 0 c= 0 0 1.8974 d=0 注意：零极点的输入可以写出行向量，也可以写出列向量。 * 2.1 连续系统数学模型 2.2 数值积分算法 2.3 数值积分算法的基本分析 2.4 连续系统仿真的离散相似算法 2.5 常用快速数字仿真算法 2.6 实时数字仿真算法 小结 2.1连续系统数学模型 2.1 .1表达形式 描述控制系统的主要模型有微分方程、状态空间表达式等形式的时域描述法和用传递函数描述的频域描述法。即对于一个连续的控制系统，数字仿真常用的数学模型一般有3种表示方式： ◆直接用微分方程描述； ◆用传递函数描述； 多项式形式 零极点形式 ◆状态方程描述； 这三种描述方式是可以相互转换的。 (1). 微分方程 设连续系统的输出量为y(t)，输入量为u(t) ，采用微分方程的形式来表示的系统数学模型一般式可描述如下： （2.1） 上式中， 为常数。 (2). 传递函数 对式（2.1）等号两边逐项进行拉氏变换，并考虑系统输出、输入及其各阶导数的初值均为零，可得到 （2.2） 式中， -系统输出的拉氏变换； -系统输入的拉氏变换； 可得系统的传递函数为： (2.3) 微分方程或传递函数是用系统的输入、输出之间的关系来描述系统的，表示了系统的外部特征，所以称其为外部模型。 用微分方程表示的系统可以是非线性或线性系统，而对于传递函数表示的系统，只适用于单输入-单输出的线性定常系统，所以传递函数的模型表示有一定的局限性。 (3). 状态空间表达式 状态空间表达式可以由两个途径获得，由微分方程或系统结构方框图导出，这里对微分方程推导作简单说明。 设系统由不含输入量导数项的n阶微分方程表示： (2.4) 定义n个状态变量为 ，且令 写出各个状态变量的一阶微分方程形式 将上述n个一阶微分方程写成矩阵向量形式为 (2.5) 上式称为状态空间表达式，其中 A、B、C为系数矩阵，x为状态变量。 2.1.2. 数学模型的相互转换 由于要解决的控制问题所需的数学模型与所给定的已知数学模型往往是不一致的，不同的应用场合需要对控