第4章根轨迹法[4.1].pptVIP

WORDS AND PHRASES 特征方程 characteristic equation 极点 pole 零点 zero 根轨迹 root locus 幅值和相角条件the magnitude and angle conditions 本章重点内容 根轨迹的基本概念 根轨迹绘制的基本规则 参量根轨迹的绘制 用根轨迹法分析闭环控制系统的性能 4.1 根轨迹法的基本概念 4.1.1 根轨迹的概念 图4-1 二阶系统 于是，求得系统的闭环特征方程式为 由上式可见，特征根s1和s2都将随着参变量K的变化而变化。表4-1列出了当参变量K由零变化到无穷大时，特征根s1和s2相应的变化关系。 4.1.2 根轨迹与系统性能 2. 稳态性能 由图4-2可见，开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属I型系统，因而根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。 如果给定系统的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。在一般情况下，根轨迹图上标注出来的参数不是开环增益，而是所谓根轨迹增益。 3. 动态性能 由图4-2可见，当 时，所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程； 当 时，闭环两个实数