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抓取机械手的设计 孙晓然 （机械设计制造及其自动化08（1）班 1.前言 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置目前，国内和国外都有一些非常有代表性的被制造出来1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。 机械手产生的姿势的方法主要是基于对人体的生物力学信号，可用于机器人控制的主要输入信息操作模式的手臂和前臂肌电信号的检测和分析后得到有效回升和生成的实时控制命令驱动器控制机器人臂和前臂部分完成相应的操纵。同时，三维图形图像肌电图信号处理器中提取的肌电信号的机械手和信息反馈显示，以实现闭环控制。 :动作迅速、成本低、抓取力较小、结构简单、介质来源非常方便且无污染。但是，由于空气具有可压缩性，导致该类型机械手的工作速度稳定性比较差，冲击较大，如果气源压力比较低，抓取力一般小于300N，相比之下，该类型的机械手比液压传动机械手的结构大，因此该类型机械手适用于高速度、小负载、高温度和高粉尘的工作环境中进行作业[5]。如图3所示： 图3 气压驱动机械手 PLC控制机械手用于生产线上工件的自动搬运，其结构如图4所示。由A、B两个液压缸完成工件的夹紧和提升的动作。A缸通过一个单电两位四通电磁换向阀控制工件的夹紧、放松。B缸通过一个双电两位四通电磁换向阀控制机械手的升降；由小车实现机械手的移动。该小车用两台电动机驱动，一台是高速，一台是慢速。当小车前进时以慢—快一陧的形式行进，返回时以慢—快一慢的形式后退。当工件从输送带输送到机械手的下方时，工件碰压行程开关SQl，B缸活塞杆伸出，带动机械手下降，下降至终点碰压行程开关SQ3，与机械手夹钳相联的A缸活塞杆收进．机械手将工件夹紧；当工件夹紧到位时，行程开关SQ5动作，B缸的活塞杆收进，把工件提升；当工件提升至最高位置时碰压行程开关SQ4，启动小车向右慢速行走；当小车碰压行程开关SQ7时，转为快速行走；接近终点时，小车碰压行程开关SQ8，转为慢速行走；行至右边终点碰压行程开关SQ9，小车停止前进；停留5秒后，B缸活塞杆再次外伸，机械手下降至终点，A缸活塞杆外伸，带动夹钳松开，将工件放下；然后，机械手上升，小车以慢一快一慢的运动形式沿原路返回，恢复到图4所示的原点位置[7]。 图4 机械手结构示意图 图5所示的机械手是一台采用铰接结构，具有五个自由度和气动张合手爪的液压驱动机械手，它的6个运动为：基座转动(c1)，大臂伸缩(c2)，小臂伸缩(c3)，手腕仰俯(c4)，手腕回转(C5)，手指张合(c6)其外形图如图1所示。以J二五个运动所对应的执行机构组成为：限位摆动马达；线性液压缸；线性液压缸；限位摆动马达；限位摆动马达。它完成的动作循环为：基座顺时针旋转(90。)一大臂前伸一小臂前伸一手腕俯下一手指张开一手指夹紧一大臂缩回一小臂缩回一基座逆时针旋转一大臂前伸一小臂前伸一手腕旋转(180。)一手指张开一大臂缩同一小臂缩回一基座顺时针旋转复位一手腕旋转复位一手腕仰起一待料，泵卸载[7]。 图5 五自由度机械手 在工业生产中，利用机械手将工件从一条流水线搬到另一条流水线上。为了减轻工人劳动强度，提高转运位置精度，设计了一种通用圆柱坐标型工业机械手，该机械手具有占用空间较小、结构简单紧凑、自由度较少、易准确定位等特点。运动形式是通过1个转动、2个移动的运动系统，工作空间为圆柱形，它与直角 坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小。而运动范围大，运动自由度为3[8]。机械手装配等轴测图如