计任务书24.docVIP

目录 1超前补偿 3 1.1设计方案： 3 1.2 校正前后伯德图 4 1.3校正前后奈奎斯特图 6 1.4校正前后单位阶跃响应比较 7 2滞后补偿 11 2.1设计方案： 11 2．2 校正前后伯德图 12 2.3校正前后奈奎斯特图： 13 2.4校正前后单位阶跃响应比较 13 3心得体会 16 参考文献 17  摘要 本次课程设计的目的是完成对所给的温度控制系统进行超前与滞后校正，使其校正满足要求的相位裕度并进行仿真。我们先通过相关计算并借助Matlab软件对原系统波特图的绘制，计算出超前与滞后校正装置的相关参数，从而确定超前与滞后环节的传递函数，再利用Matlab对校正后的系统波特图进行绘制，校验其相位裕度。 完成校验工作后，便完全确定了超前与滞后校正的传递函数，可以得到完整的校正后系统传递函数，在Matlab中编写程序，完成对校正前后系统奈氏曲线、阶跃响应的绘制，并对所得到的图形进行对比分析。最后，利用Matlab中所提供的Simulink软件包对校正前后的系统进行仿真，得到相对应的响应波形，并将其对比于此前的理论响应曲线进行分析。 关键词：温度控制、超前校正、滞后校正、Matlab、Simulink仿真 摘 温度控制系统校正环节设节 1超前补偿 1.1设计方案 首先，确定系统开环增益K值，已知 ，Kp=k(0型系统)，则K=9， 然后，用MATLAB作出满足初始条件的K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度， ,a1的校正装置，其中a,T为可调。 关于a T计算：由伯德图可得未校正前相位裕度r=7.13度，因此 =30-7.13+32=55度。 推出a=9.8869，T= 0.1135 因此超前校正的传递函数为 所以已校正的开环传递函数为  1.2 校正前后伯德图 MATLAB程序：校正前G=tf(9,[1 3.5 3.5 1]);margin(G) 校正后G=tf(9*[1.12235,1]，conv([0.1135,1],[1,3.5,3.5,1])),margin(G) Transfer function: 10.1 s + 9 ------------------------------------------------ 0.1135 s^4 + 1.397 s^3 + 3.897 s^2 + 3.614 s + 1 图1.1校正前伯德图 幅值裕度 Gm=1.94dB 穿越频率 Wg=1.68rad/sec 相位裕度 Pm=7.13deg 截止频率 Wc=1.87rad/sec  图1.2校正后伯德图 幅值裕度 Gm=9.51dB 穿越频率 Wg=2.75rad/sec 相位裕度 Pm=31deg 截止频率 Wc=4.92rad/sec 相角裕度Pm=3130 由伯德图来看校正的结果是满足题设要求的  1.3校正前后奈奎斯特图 校正前：G=tf(9,[1 3.5 3.5 1]);nyquist(G) 图1.3校正前的奈氏曲线校正后：G=tf(9*[1.12235,1],conv([0.1135,1],[1,3.5,3.5,1])),nyquist(G) 图1.4校正后的奈氏图1.4校正前后单位阶跃响应比较 校正前单位阶跃响应：num=[0,9]; den=[1,3.5,3.5,10]; step(num,den) grid on xlabel(t),ylabel(c(t)) title(单位阶跃响应) 图1.5校正前的单位阶跃响应 tp=2.1s tr=1.22s ts=36.9s 超调量为(1.59-0.9)/0.9=76.67% =2.08 =0.7667 上述两个公式联立求解得： = 0.126 Wn=0.48 Ts= 57.87s, △=5% 校正后单位阶跃响应： num=[10.098,9]; den=[0.1135,1.397