基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告范本.docx

基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告班级：姓名：学号：指导老师：张友旺中南大学机电工程学院基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告一、实验目的1. 熟练并掌握89C51、ADC0809等芯片的原理、硬件以及接线；2. 熟练89C51单片机的指令系统，完全掌握中断，子程序，查表程序等特殊语句的应用；3. 学习并掌握浮点数的原理及应用；4. 回顾《机械工程控制基础》的学习内容并掌握PID控制器的原理及用法；5. 锻炼自己发现并解决问题的能力，同时将课本知识应用于实践以得到更好的理解。二、实验原理1.闭环控制/开环控制对直流电机转速的控制有一般有两种方式，一种是开环控制，一种是闭环控制。开环控制的优点是简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精度。缺点是精度通常较低，无自动纠偏能力；闭环控制的优点是控制的精度可以达到很高，而且对外界的干扰和系统的参数变化有很好的抑制作用，且可以通过输出反馈控制系统的控制过程。缺点是存在稳定性，振荡，超调等一系列问题，对系统的性能分析和设计远比开环控制麻烦。 经过利弊的取舍，本次试验选择的是闭环控制，因为准备应用PID算法控制电机的转速，故而需要有实际转速进行反馈与给定的转速形成对比，进而通过算法输出PWM波形来控制直流电机。 2.调速方式本实验采用脉冲宽度（PWM）调速，PWM调速具有以下