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01/2006 * interrupt_resume_en.ppt BRAKE BRAKE F Brakes and stops the robot motion Brakes and stops the robot motion with max. values DEF INT4 ( ) ... BRAKE F $OUT... END BRAKE指令使机器人停止运动。但 一旦中断程序结束，运动就会恢复。 BRAKE 指令只能在中断程序中执行 中断 – BRAKE 指令 01/2006 * interrupt_resume_en.ppt RESUME 取消在本中断程序的优先级之下的中断程序和子程序。 可能导致机器人的运动被终止。 RESUME 指令只能在中断程序中执行 当 RESUME 生效时，advance run 指针不能在产生中断的行，而是至少低一行。 中断—取消中断 01/2006 * interrupt_resume_en.ppt 取消中断的前提 为了能够取消一个运动，下列条件必须先得到满足 在中断程序中使用“Brake / Resume” 运动必须比中断声明至少低一个优先级 advance run指针不能与中断声明在同一优先级 01/2006 * interrupt_resume_en.ppt DEF Prog1 ( ) INI ... INT