第08章工业机器人运动轨迹.pptVIP

在这种情况下我们可以说明，最大跟踪误差?x是两个求解点之间的距离?y的函数 如果被跟踪物体以恒定速度VC运动，那么误差与求解频率的关系为 因此，对于斯坦福手，如果R=1m，VC=10cm/s，那么?x=5×10－4 mm ，这是一个非常小的数字。 (8.100) (8.101) 一个关节伺服系统应当具有大约为15fstructural的采样速率，就斯坦福手来说，这个速率高达300Hz。每隔1/fsolve得到一个解的定位点，在每个定位点之间进行插值计算，就可得到上述这些中间伺服定位点，假定求取一个解的时间为1/fsolve时刻就开始求解，这样的做法在运动坐标系统突然停止的情况下会带来一些问题，即机械手会超越正常的位置 (8.102) 对于斯坦福手来说，跟踪一个运动速度为10cm/s的传送带，超调量就是4mm。 8.9.4 插值（Interpolation ） 本章我们介绍了三个主要内容：任务的描述，适宜于中间路径运动的关节运动控制方法，以及适宜于起始端运动控制的笛卡尔运动控制方法。 控制系统通过中间点不停地按式(8.38)—(8.47)计算和确定下一步运动，从而能连续地完成笛卡尔运动。 笛卡尔坐标运动是由驱动变换D(γ)控制(参看式8.