第二章位姿描述和齐次变换解读.pptVIP

齐次坐标（续） 称为非无穷远点。 分别代表ox，oy，oz轴上的无穷远点，用它们分别代表这三个坐标轴的方向。而非无穷远点 代表坐标原点。 刚体位置描述：利用齐次坐标变换可以描述刚体的位置和姿态。刚体上其它点在参考坐标系中的位置可以由变换矩阵乘以该点在刚体坐标系中的位置获得。 例题：下图中的物体可以由{(1,0,0), (-1,0,0), (-1,0,2), (1,0,2), (1,4,0), (-1,4,0)}表示。如果该物体在基坐标系中先绕z轴旋转90°，再绕y轴旋转90°，再沿x轴平移4，求物体6个顶点的位置。 齐次坐标变换 Robotics 数学基础 思考题:将图(a)变换到(b)，求变换矩阵T? Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 Robotics 数学基础 习题:2.9 解二