机械手设计说明书 制造自动化.docVIP

1.总体方案设计 根据课题设计任务书的要求，确定总体方案： 抓重：10kg 坐标形式：圆柱坐标 自由度：3 手臂运动参数： 运动名称 符号 行程范围 速度 伸缩 X 300mm 小于200mm/s 升降 Z 200mm 小于100mm/s 回转 α 180° 小于90（°）/s 手指夹持范围：棒料，半径40mm～60mm。 定为方式：机械挡块（行程开关）。 驱动方式：液压驱动。 控制方式：PLC（可编程序控制） 定位精度：±2mm。 机械手的工作原理图如图1-1所示 手部1采用夹钳式，具体为单支点回转型夹紧机构。动力采用单作用液压缸2驱动夹紧，反向则由弹簧复位而松开手指。 手臂的伸缩采用双作用液压缸３驱动，伸缩过程采用双导管导向，在导向的同时，亦起到了一定的支撑作用，大大减少活塞杆的受力。夹紧缸的压力油经其中一导管进入缸内，此结构能使油管布置更加紧凑。 手臂的回转采用摆动液压缸４驱动，此摆动缸设计成输出轴固定不动，而使缸体转动从而带动整个手臂回转运动。 双作用液压缸5驱动手臂做升降运动 图1-1 机械手工作原理图 2.手部设计 手部（亦称抓取机构）是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面处理等的不同，则机械手的手部机构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的（林建龙，王小北，2003）。常用的手部，按其握持工件的原