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机械原理课程设计说明书 题目：码头吊车机构的设计及分析?码头吊车机构的设计及分析一、题目说明 ????图示为某码头吊车机构简图。它是由曲柄摇杆机构与双摇杆机构串联成的。已知：lo1x=2.86m, lo1y=4m, lo4x=5.6m, lo4y=8.1m, l3=m, l3=28.525m, a3=25°, l3′′=8.5m, a3′′=7°, l4=3.625m, l4′=8.35m, a4=184°, l4′′=1m, a4′′=95°, l5=25.15m, l5=2.5m, a5=24°。图中S3、S4、S5为构件3、4、5的质心，构件质量分别为：m3=3500kg, m4=3600kg, m5=5500kgK点向左运动时载重Q为50kN，向右运动时载重为零，曲柄1A的转速n3=1.r/min；要求K点的运动近似水平 二O3C的摆动范围对双摇杆机构O3CDO4进行运动分析，以O3C为主动件，取步长为1°计算K点位置，根据K点的近似水平运动要求，依据其纵坐标值决定O3C的摆动范围。（1）机构分析 （2）对主动件①进行运动分析bark 形式参数 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实值 1 2 0 1 r12 0.0 0.0 t w e p vp ap 对由②、③构件组成的RRR杆组进行运动分析rrrk。 形式参数 m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap 实值 1 4 2 3 3 2 r34 r23 t w e p vp ap 调用bark函数，求5点的竖直运动参数。 形式参数 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实值 2 0 6 2 0.0 r26 gam8 t w e p vp ap （3）程序： #include graphics.h #include subk.c #include draw.c main() { static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del; static double t[10],w[10],e[10],pdraw[370],vpdraw[370],apdraw[370]; static int ic; double r12,r34,r23,r26,gam1,gam8; double pi,dr; char *m[]={p,vp,ap}; int i; FILE *fp; r12=28.525; r23=3.625; r34=25.15;r26=8.35; gam1=176.0; w[1]=10.0;del=1.0; p[1][1]=0.0;p[1][2]=0.0;p[4][1]=5.6;;p[4][2]=8.1; pi=4.0*atan(1.0); dr=pi/180.0; gam8=gam1*dr; printf( \n The Kinematic Parameters of Point 6\n); printf(No THETA1 S6 V6 A6\n); printf( deg m m/s m/s/s\n); if((fp=fopen(file1,w))==NULL) { printf( Cant open this file.\n); exit(0); } fprintf(fp, \n The Kinematic Parameters of Point 6\n); fprintf(fp,No THETA1 S6 V6 A6\n); fprintf(fp, deg m m/s m/s/s); ic=(int)(360.0/del); for(i=0;i=ic;i++) { t[1]=(i)*del*dr; bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(-1,4,2,3,3,2,r34,r23,t,w,e,p,vp,ap); bark(2,0,6,2,0.0,r26,gam8,t,w,e,p,vp,ap); printf(\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f,i+1,t[1]/dr,p[6][2],vp[6][2],ap[6][2]); fprintf(fp