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控制工程基础 第二章 控制系统的数学模型Mathematical Models of Control Systems §2.1 系统的数学模型 系统的模型 实物模型：实际系统的比例缩放 物理模型：对实物模型的简化或抽象 数学模型：物理模型的数学描述 三者之间的关系：物理模型来源于实物模型，其简化程度影响着数学模型的建立。 1 数学模型概述 概念：描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及参数与性能之间的内在联系。 分类：数学模型包括稳态模型和动态模型 表示方法： 时间域：微分方程、差分方程和状态方程 复数域：传递函数、结构图 频率域：频率特性 2 控制系统的微分方程 研究对象 机械系统 直线运动 旋转运动 电气系统 流体系统 实例 质量-弹簧-阻尼系统（牛顿第二定律） 基尔霍夫电流定律（Kirchhoff’s current law） 基尔霍夫电压定律（Kirchhoffs voltage law ） 例2 如图RLC电路，试列写以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程。 列写微分方程的步骤 3 微分方程的线性化 线性系统：系统的数学模型表达式为线性。 非线性系统：用非线性方程描述的系统。 线性化的必要性 实际系统具有非线性 非线性理论不完善 非线性系统不适合于叠加原理 线性化的可能性（方法） 系统简化：非线性因素影响很小时可以忽略 切线法：系统变量发生微小偏移时 应用举例 系统简化 小偏差线性化 §2.2 拉氏变换及其反变换 1 拉氏变换的定义 S是一个具有正实部的复变数，ReS0 拉氏变换存在的条件 t0时，x(t)对于任何t都有固定单值，且分段连续；t0时，x(t)=0 定义式中积分有界： 即 ，其中?为正实数，且 2 简单函数的拉氏变换 单位阶跃函数 指数函数 正弦函数与余弦函数 幂函数 常用信号的拉氏变换 常用信号的拉氏变换 3 拉氏变换的性质 线性性质(Linear Properties) 微分定理(Time Differential) 积分定理 衰减定理(Shifting Theorem) 延时定理 终值定理(Final-value Theorem) 初值定理(Initial-value Theorem) 时间比例尺度的改变 4 拉氏变换的反变换 5 应用拉氏变换求解常系数线性微分方程 MATLAB 入门一、矩阵 1、构造矩阵 A=[1 2 3 4 5 6] B=[1 2 3;4 5 6;7 8 9] A=eye(3,3) A=ones(3,3) A=zeros(3,3) A=randn(3,3) 2、矩阵运算 A+B A-B A*B A.*B A\B b=det(A) %求值 B=A %转置 [b c]=eig(A) % 特征值与特征向量 b=rank(A) %求秩 二、符号运算 （1）字符串赋值 G=(a*s^2+b*s+c)/(m*s^3+n*s^2+p*s+q) （2）转化为表达式 f=sym(G) （3）提取分子分母表达式 [na,da]=numden(f) （4）分解因式 f=x^3+2*x^2+2*x+1 G=sym(f) % 或f=sym(x^3+2*x^2+2*x+1) factor(G) 三、拉氏变换及拉氏反变换 拉氏变换 syms t y y=laplace(5*sin(2*t)-3*cos(2*t)+exp(-4*t)*cos(4*t)) 拉氏反变换 syms s F F=ilaplace(10/(s^2+4)-3*s/(s^2+4)+(s+4)/((s+4)^2+16)) simple(F) 四、部分分式化解 num=[1 5 9 24] den=[1 3 10 25 30 36]; [R,P,K] = RESIDUE(num,den) num=[4 5]; den=[1 5 6]; [R,P,K] = RESIDUE(num,den) §2.3 传递函数(Transfer Function) 1、传递函数概述 提出微分方程求解复杂，分析困难，改进不便 基本思想：通过系统的输入量和输出量之间的关系来描述系统的固有特性，即以外部的特性来揭示系统的内部特性（外－内） 优势： 免去求解微分方程的麻烦 可以分析结构及参数与系统性能间的关系 找出改善性能的方法 是经典控制理论中极为重要的概念。 2、传递函数的定义 定义：线性定常系统，在零初始条件下，输出量与输入量拉氏变换之比 物理意义：系统的单位脉