机电一体化毕业设计（论文）-PLC机械手设计--197917352.docVIP

机械手的PLC控制 PAGE PAGE 27 扬 州 市 职 业 大 学 毕 业 设 计（论 文） 设计（论文）题目：工业运输的PLC控制 系 别：汽车与电气工程系 专 业：机电一体化 班 级：08 机电（4）班 姓 名： 学 号： 指导老师： 完成时间：二零一一年六月 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。 目 录 引 言………………………………………………………… 第一章 机械手简介……………………………………………… 第一节 概述………………………………………………… 第二节 机械手的组成……………………………………… 第三节 机械手的分类……………………………………… 第四节 机械手的应用……………………………………… 第二章 机械手的控制方案与选择……………………………… 第一节 控制要求…………………………………………… 第二节 机械手的控制系统设计方案的比较……………… 第三章 PLC的简介……………………………………… 第一节 PLC的产生………………………………………… 第二节 PLC定义与特点…………………………………… 3.2.1 PLC定义…………………………………………. 3.2.2 PLC特点…………………………………………. 第三节 可编程控制器的主要性能指标…………………….. 第四节 可编程控制器的分类……………………………….. PLC系统的组成……………………………………. 3.5.1 PLC的硬件结构………………………………….. 3.5.2 PLC的软件………………………………………. 第六节 可编程控制器的工作方式………………………….. 第七节 PLC的编程语言…………………………………….. 第八节 FX2N系列PLC………..……………………………. 3.8.1 FX2N系列PLC的内部资源…………………….. 3.8.2 FX2N系列PLC的基本顺控指令……………….. 第九节 PLC的应用领域…………………………………….. 第四章 PLC对机械手的控制………………………………… 第一节 PLC的选型…………………………………………. 第二节 PLC的梯形图………………………………………. 第三节 指令程序…………………………………………….. 第四节 I/O接线图…………………………………………... 第五节 相关电气设备选择和校验………………………….. 第六节 材料清单……………………………………………... 第七节 不足和改进…………………………………………... 第五章 毕业设计总结……………………………………………… 第六章 致谢词……………………………………………………… 参考文献 引 言 大学三年的学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用PLC的技术得到愈来愈广泛的应用。 可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，是