小车倒立摆答辩课稿.pptVIP

基于ATmeg16单片机的简易直线单级倒立摆系统设计 姓 名： 专业班级： 指导教师： 倒立摆系统整体方案图 ATmeg16单片机 Nokia5110液晶显示器 BTS7960驱动器 直流电动机 摆杆 小车 WDD35D-4型角位移传感器 干扰 OMRON 编码器 PID控制器 倒立摆简化物理模型示意图 倒立摆的实物模型示意图 单级倒立摆的控制算法设计 PID公式： 其中，t为时间参数，u t 为输出量，r t 输入量；err t u t -r t PID增量式算法 离散化 : C语言实现： typedef struct PID int SetPoint; //设定目标 Desired Value long SumError; //误差累计 double Proportion; //比例常数Proportional Cons double Integral; //积分常数 Integral Const double Derivative; //微分常数 Derivative Const int LastError; //Error[-1] int PrevError; //Error[-2] PID; //函数描述：增量式 PID 控制计算 int IncPIDCalc int NextPoint int iError, iIncpid; //