ODE v0.5 用户指南.doc

ODE v0.5 用户指南 ODE v0.5 用户指南 /liyanguestc/article/details/1710934 1. 介绍 ode是一个免费的具有工业品质的用于模拟关节连接的刚体动力学的库。 举例来说，模拟地面上的车辆，有腿的动物, 虚拟环境中的可移动物体，它是快速，灵活和强健的。而且它有内建的碰撞检测系统。 ode由Russell Smith 在一些贡献者的帮忙下开发的。 如果刚体模拟对你来讲没有多大意思，检出什么是物理SDK。(If ``rigid body simulation does not make much sense to you, check out What is a Physics SDK?) 这是0.5版本的ode的用户手册，尽管版号比较低，但它已经是相应成熟和稳定了。 1.1. 特征 ode 在模拟用关节连接的刚体结构方面做的很好。 当各种不同形状的刚体被各种不同类型的关节连接在一起的时候，一个被以关节连接的结构被建立。 例如地面上的车辆 (轮子被连接到底盘) ，有腿的动物 (腿被连接到身体) 或很多的物件。 ode被设计被用于交互式或即时摹拟。 对模拟虚拟现实环境中的可移动物体做的特别地好。因为它快速, 强健和稳定.而且使用者在模拟环境中有完全的自由改变结构。 ode使用一个高度稳定的积分器,所以可以控制摹拟错误不会太大。 它的实际意义是被模拟的系统不会没有理由的 崩溃 。 (相信我,如果你不小心，这在很多其他模拟器上将会发生) ode强调在物理准确度上的速度和稳定度。 ode有硬连接。 这意谓，每当二个实体碰撞时，一个特别的非渗透约束被用。 替代选择,在许多其他的模拟器中用, 是使用虚拟的弹簧表现触体。 这难以做对事情和极端地错误-俯伏的。 ode有一个内建的膨胀检测系统。 如果你想要，你可以不用它而使用你自己的碰撞检测。 目前的碰撞原型包括 球, 盒子， 圆柱体, 平面，射线和三角形的网格 -以后会加入更多的碰撞物件。 ode的碰撞系统通过spaces的概念实现相交物体的快速识别. 特征: 3.概念 3。1背景 这里我写一些关于刚体的动态仿真的背景信息，同时请参看SIGGRAPH tutorial. 3.2刚体 一个刚体从模拟的角度说具有各种属性，有些属性随时间而变化： ●物体参照点的坐标顶点（x,y,z），该点必须是此物体的重心。 ●参照点的线性速度，一个矢量（vx,vy,vz） ●物体的方向，代表物体的quaternion(qs,qx,qy,qz)或者一个3X3的旋转矩阵 ●用来描述随时间变化的方向的变化量的角速度矢量（wx,wy,wz） 其他物体属性常常是固定的： ●物体的质量 ●参照点物体的质心的位置，在现在的方案中质心必须与参照点物体的位置一致,即与物体的position坐标一致. ●单位矩阵，描述物体的质量是如何分存于重心的。 每个物体都内含一个（x,y,z）坐标系统，物体随它而移动和旋转。参加图1. 这个坐标系统以物体的重心为原点，在ode中，部分值是相对于物体坐标系统的，其它的相对于全局坐标系统。 注意：物体的形状不是动态属性（insofar除外），只有在碰撞检验的时候才关心物体的形状这一细节 3。2。1岛和物体失效 “物体”通过“关节”而联系在一起，一个物体“岛”是一组不能分开的物体-换种说法就是每个物体在模拟时岛内的物体是连接在一起的 在“世界”的模拟步中每个“岛”是作为独立物体对待的，认识到这点非常重要，如果在模拟时有N个相似的“岛”,那么它的时间复杂度为O（N）。 每个物体可以被设置为“有效”enabled和“无效”disabled，无效的物体被有效地“关掉”,在每个模拟步中无须更新状态。当发现物体不运动或与模拟无关时，将物体设置为无效是一个非常有效的提高计算速度的方法。 如果在一个岛内有若干个物体被设为有效时，则岛内所有物体在下一个模拟步中将变为有效。要使一个岛无效必须先让岛内的物体均无效才行。如果一个无效的岛接触到另一个有效的物体，则整个岛将有效，就象一个关节将一个有效物体连接到岛上一样。 3。3综合 按时间模拟刚体系统的过程被称为整合，每个整合步按当前时间和步进时间进行，从而调节每一个新时间的物体状态。在整合时有两种主要的关心的问题“ ●要多精确？就是需要与现实世界的状态有多相似 ●要多稳定？就是，在计算时非物理因素引起的计算错误？ ODE的当前的整合相当稳定，但是在模拟步不是很小的情况下不是特别精确。对于大多数应用来说ODE足已应付。ODE的行为模拟在几乎所有的应用中都很出色。然而ODE在未来的版本完善精确度之前不应用于工程应用。 3。4力的聚集 在每个整合步之间