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课程要求：闭卷考试 课程性质：专业方向课 伺服系统主要内容 检测元件（第2章） ：旋转变压器、感应同步器、脉冲编码器、光栅、磁尺等。 驱动元件：步进电机、直流伺服电机、直流无刷电机、交流伺服电机 步进式伺服系统（第3章） 直流伺服系统（第4章） 无刷直流伺服系统（第5章） 交流伺服系统（第6、7章） 位置（进给）伺服系统（第8章） ：脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统、幅值比较伺服系统、 伺服系统性能分析：数学模型、系统分析 应用领域 在军事上：雷达天线、火炮、导弹发射架的自动瞄准跟踪控制，坦克炮塔的防摇稳定控制，防空导弹的制导控制等； 冶金行业中：电弧炼钢护、粉末冶金炉等的电极位置控制，轧钢机轧辊压下运动的位置控制等； 运输行业中：电气机车的自动调速、高层建筑中电梯的升降控制，船舶的自动操舵，飞机的自动驾驶等； 在计算机外围设备中：磁盘、光盘驱动系统，绘图仪的画笔控制系统； 在机械制造行业：伺服系统应用得最多最广泛，各种高性能机床运动部件的速度控制、运动轨迹控制等。 伺服系统的性能是决定数控机床加工精度和生产效率的主要因素之一。 典型生产厂家如：德国西门子、美国科尔摩根 和日本松下、安川等公司。  概 述 伺服系统主要研究内容是机械运动过程中涉及的力学、机械学、动力驱动、伺服参数检测和控制等方面的理论和技术问题。 伺服系统对于自动化、自动控制、电气工程、机电一体化等专业既是一门基础技术，又是一门专业技术，因为它不仅分析各种基本的变换电路，而且结合生产实际，解决各种复杂定位控制问题。如：机器人控制、数控机床等，它是运动控制系统及现代电力电子技术相结合的交叉学科，是力学、机械、电工、电子、计算机、信息和自动化等科学和技术领域的综合。 机床工业是工业化国家经济发展的基础行业，机床是用来制造一切机械的机器。它的技术范围包括机械制造技术、自动化控制技术、伺服驱动技术、信息处理及传递技术、监控检测技术以及软件技术等。数控机床的使用给制造业带来了一场重大的革命，它满足了人们对高制造水平的追求和对高生产率的期望。 数控机床中：伺服系统接受来自CNC( Computerized Numerical Control) 装置的进给脉冲，经变换和放大，再驱动各加工坐标轴，使其按指令脉冲运动。这些轴有的带动工作台，有的带动刀架，通过一个或多个坐标轴的综合联动，实现各轴上运动速度的调节，以一定的加、减速曲线来进行运动，使刀具相对于工件产生各种复杂的机械运动，加工出所要求的复杂形状工件。 本章内容提要 第1节 伺服系统的作用及组成 第2节 伺服系统的基本要求和特点 第3节 伺服系统的分类 第1节 伺服系统的作用及组成 在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。 “伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。 数控机床的伺服系统是指以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 数控机床伺服系统的一般结构如图1-1所示。 第2节 伺服系统的基本要求和特点 对伺服系统的基本要求 (1)稳定性好：是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能否在短暂的调节过程后到达新的或者恢复到原有的平衡状态。静态速降应小于5%，动态速降应小于10%。 (2)快速相应并无超调：即要求跟踪指令信号的响应要快。一方面要求过渡过程时间短，一般小于200ms；另一方面，为了满足对超调的要求(在调节过程中对偏差最大值的要求)，要求过渡过程的前沿陡，即上升率要大，且无振荡。 (3)准度高：精度是指输出量能跟随输入量的精确程度，一般用稳态误差来衡量，一般在0.01～0.001mm之间。 (4)低速时大转矩，调速范围宽。 因此，伺服系统常常有反馈回路（步进系统除外），伺服系统的运动来源于偏差信号，伺服系统的运动始终处于过渡过程，它还具有力的放大作用。 伺服系统的主要特点 精确的检测装置 有多种反馈比较原理与方法：脉冲比较、相位比较、幅值比较 高性能伺服电动机：可以频繁启动、制动，要求输出力矩与转动惯量比值大，以产生足够大的加速和制动力矩；低速时要求有足够大的输出力矩，且运行平稳，以便在与机械运动部分连接中尽量减少中间环节。 宽调速范围的速度调节系统：源于系统对速度要求较高。 第3节 伺服系统的分类 一、按调节理论分类 开环伺服系统 闭环伺