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第一部分 静力学 引论 刚体静力学(statics of rigid bodies)研究刚体(rigid body)在力系的作用下相对于惯性系静止的力学规律。 ? (1) 力学模型—刚体 在力的作用下不变形的物体称为刚体。 在实际生活中，完全不变形的物体并不存在，刚体不过是实际物体和构件的抽象和简化。 吊车梁的变形 吊车梁在起吊重物时所产生的最大挠度 δ 一般不超过梁的跨度的1/500 ● 作用力和反作用力 力的另一重要性质是由牛顿第三定律(Newton’s third law)所描述的作用力和反作用力之间的关系，即: 两个物体之间的作用力与反作用力总是同时存在，且大小相等、方向相反、沿同一直线，并分别作用在两个不同的物体上。 ● 分布力(distributed force) 与集中力(concentrated force) ○分布力 ● 力在坐标轴上的投影 二次投影法 (second projection) 已知力F在各坐标轴上的投影，则可求得力F的大小和它相对于各轴的方向余弦，即 1.1.2 力对点的矩 力矩(moment of a force)是用来量度力使物体产生转动效应的概念。 ● 力对点的矩的概念 作用于刚体的力F对空间任意一点O的力矩定义为 MO (F)通常被看作为一个定位矢量，习惯上总是将它的起点画在矩心O处，但这并不意味着O就是MO (F)的作用点。 力矩矢的三要素 力矩矢的三要素为大小、方向和矩心。 MO (F)的大小即它的模 平面问题 平面问题中，由于矩心与力矢均在同一个特定的平面内，力矩矢总是垂直于该平面，即力矩的方向不变，指向可用正、负号区别，故力矩由矢量变成了代数量，且有 ● 力对点的矩在坐标轴上的投影 1.1.3 力对轴的矩 力对轴的矩是代数量。正负号的规定是按右手定则与z轴的指向一致时为正，反之为负。 力对轴之矩 ● 力对点之矩与力对轴之矩的关系 即有 而另一方面力F 对z轴之矩可表示为  我们得到一个说明力对轴之矩与力对点之矩的关系的重要结论：力对任意轴之矩等于该力对轴上任一点之力矩矢在该轴上的投影。 于是我们有力对坐标轴之矩的解析表达式： 式中x、y、z是力的作用点的坐标，Fx、Fy、Fz分别是F在各坐标轴上的投影。 例1.2 园柱的底半径为r，高为2r，求图中作用于B点的力F 对x、y、z轴以及OE轴之矩。 设沿OE轴的单位矢为e，则有 力对轴的矩(moment of a force about an axis)用来量度力对其所作用的刚体绕某固定轴转动的效应。 z F ?矩轴 (axis of moment) Oz z F Fz Fxy ● 力对轴的矩的概念 空间力对轴之矩归结为平面上的力对点之矩。 h 作用于刚体的力F 对 z 轴的矩定义为 O M z (F) 0 M z (F) 0 z z 当力的作用线与z轴平行(Fxy = 0)或相交(h=0)时，或概括起来讲，当力与轴共面时，力对轴的矩等于零。 z O h F Fz Fxy rxy k 矢量表达式 力F 对O点之矩MO(F)在 z 轴上的投影为： 首先将力的作用点的矢径r和力F分解如下: MOz(F) F r rxy Fxy x y z MO(F) O rz Fz MOz(F) F r rxy Fxy x y z MO(F) O rz Fz 则有MO(F)在 z 轴上的投影 将上式右端展开，并注意到 因此 O A x y z F 例1.1 长方体的上、下底为正方形，边长为 ，高为a，求图中力F 对顶点O之矩。 解：设沿各坐标轴的基矢量为i、j、 k ，则F的作用点A的矢径为 O A x y z F r 力F在坐标轴上的投影为 故 因此 O A x y z B E e C D F 解：力F的作用点B的坐标为 而 O A x y z B E e C D F 于是F 对各坐标轴之矩分别为 根据 由此即有 * 欢迎光临! 理论力学 易 丽 清 Email: yilq@ Tel:yilqnew@ 密码:yiliqing 助教:张玉明 Email: beyongzym@ Tel:绪 论 一、理论力学的研究