03-运动分析(备课版10年).ppt

A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 视为以P12为支座的转动 vp12=0 V(P1P2)=0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12=0 *瞬心——作一般平面运动的两构件上的瞬时等速重合点或瞬时相对速度为零的重合点 瞬时同速重合点 绝对瞬心——重合点的绝对速度为零 相对瞬心——重合点的绝对速度不为零 v(P1P2)=0 二、机构中瞬心的数目 k N—机构的总构件数 * k=N(N-1)/2 三、机构中瞬心位置的确定 1．通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1 2 1 2 1 2 P12 1 2 P12 1 2 P12 相对瞬心 绝对瞬心 1 2 P12 1 2 1 2 P12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 P12 1 2 (B1,B2) vB2B1 (D1,D2) vD2D1 P12 ? 1 2 P12 1 2 P12 ? 1 2 ?12 1、2间纯滚动时 P12 P12在接触点处 1 2 P12 1 2 P12 ? 1 2 ?12 1、2间纯滚动时 P12 P12在接触点处 ?12 M 1 2 vM1M2 1、2间连滚带滑时，瞬心在接触点的法线上 n n 1 2 P12 1 2 P12 ? 1 2 ?12 P12 ?12 M 1 2 vM1M2 n n P12 2．不直接相联的两构件的瞬心 ——三心定理 3 ?1 1 3 1 ?1 3 1 ?1 3 1 ?1 3 1 构件1绕构件3以?1转动 ?1 3 1 2 ?1 ?2 3 1 2 ?1 ?2 3 1 2 ?1 ?2 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 现寻求构件1、2间的瞬心P12 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 任选两构件的重合点M（M1，M2） M（M1，M2） vM1 vM2 由于vM1 ?vM2 ，所以M不是1、2的瞬心 *第四节 多杆机构的运动分析方法 A B C 1 2 3 6 多杆机构的类型 A B C 1 2 3 6 若拆下基本组BC，则剩下原动件和机架 基本机构 A B C 1 2 3 6 若拆下基本组BC，则剩下原动件和机架 基本机构 A B C 1 2 3 6 基本机构—— 不能拆下基本组的最简单的机构 多杆机构—— 在基本机构上添加基本组而构成的机构 多杆机构 A B C 1 2 3 D E 4 5 6 6 E 4 5 主动件同时驱动两个II级组而构成的机构 ——II级并联多杆机构 A B 1 2 D F 5 6 E C 3 4 在基本机构的从动件上添加II级组而构成的II级机构—— II级串联多杆机构 F 5 6 E A B 1 2 D C 3 4 A B 1 2 D C 3 4 基本机构ABCD A B 1 2 D C 3 4 III级组 A B 1 2 D C 3 4 II级基本机构+III级组?高级别多杆机构 A B 1 2 3 4 5 基本机构（III级机构） A B 1 2 3 4 5 基本机构（III级机构） II级组 A B 1 2 3 4 5 基本机构（III级机构） II级组 A B 1 2 3 4 5 III级机构+ II级组 ?高级别多杆机构 A B 1 2 3 4 5 ?5 ?5 C D E F G I H 6 7 运动分析时注意： 1.先进行基本机构的运动分析，求得? 5 、?5 、?5 。 ?5 ?5 A B 1 2 3 4 5 ?5 ?5 C D E F G I H 6 7 ? 5 ?5 ?5 2. 添加基本组与基本机构相连的运动副运动已知 ? 5?= ? 5 - ?5 ； A B 1 2 3 4 5 ?5 ?5 C D E F G I H 6 7 ? 5 ?5?0 ?5 ?常数 3. 应用曲柄滑块机构的计算公式时，此时构件GI的 ?5?0 ?5 ?5 第七节 速度瞬心及其位置确定 一、速度瞬心(instantaneous center of velocity) 1 2 ?12 P12 设构件1、2作平面相对运动 1 2 ?12 P12 1 2 ?12 P12 两构件绕该点（P12）转动 1 2 ?12 P12 接触点P12处的相对速度为零v(P1P2)=0 两构件相对速度为零（vP1P2=0）的重合点——瞬时速度中心。 P12简称为瞬心。 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 ?12 v(P1P2)=0 两构件上的重合点A、B. vB2B1 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 ?12 v