考研机械原理专业课答疑讲义案例.ppt

根据等效原则Ne=N，可得等效力矩Me的一般表达式为 当选取移动构件为等效构件时，可得等效力Pe的一般表达式为 式中，“?”号决定于Mi与ωi的方向是否相同，相同取“+”，反之取“－”。 从以上的推导可知，等效力矩或等效力不仅与机构的外力和外力矩有关，而且也和速比有关。 速比通常是等效构件位置的函数或者是常数，因此，当外力或外力矩均为常数或位置的函数时，等效力或等效力矩将为等效构件位置的函数。当外力或外力矩是速度（或时间）的函数时，等效力或等效力矩将是等效构件位置、速度或时间的函数。 需要注意的是，等效力和等效力矩是等效动力学模型中使用的假想力和假想力矩，它并不是机械中各力的合力或合力矩。 5、能量微分形式的运动方程式 机械运转时，在任一时间间隔dt内，所有外力所作的元功dW应等于机械系统动能的增量dE，即dW=dE。因此当等效构件为回转构件时，有 J（φ）、M（φ，ω，t）为一般形式的等效转动惯量和等效力矩。 6、能量积分形式的运动方程式 对上式进行积分，并设初始条件为：t=t0时，φ=φ0，ω=ω0，J（φ0）=J0，则得 7、力矩形式的运动方程式 因 则 又有 则 所以 当等效构件为移动构件时，可以用同样方法得到机械运动方程式。 8、机械的真实运动规律 a. 等效力矩和等效转动惯量为等效构件位置的函数时 设初始位置为φ0时，角速度为ω0，转动惯量为J