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Roboticfish.ppt
仿真机器人足球 信息工程学院 罗忠文 Email: lzw63@ Homepage: /rjgcx/lzw/robot 基于LINGO的程序(Blue) 基于LINGO的程序(0.0) 基于LINGO的程序(0.1) 基于LINGO的程序(0.2) 基于LINGO的程序(1.0) 基于LINGO的程序(1.1) 基于LINGO的程序(1.2) 运行机制 比赛规则 基于VC的程序 基于VC的程序－调试 守门员函数的修改 守门员函数调试要点 总体开发流程-分层开发 基本动作函数设计 基本动作函数－转角函数 基本动作函数－到定点 基本动作函数－到定点 * * 仿真机器人足球 引论：安装程序 基于LINGO语言的开发 平台运行机制 基于VC++语言的开发 总体开发流程 安装程序 点击下一步，下一步 程序在什么地方： C盘相关目录 一个是在STRATEGY 另一个是在PROGRAM FILE下 玩一下 global B1,B2,B3,B4,B5,ball on strategyB Velocity(B1,0,0) Velocity(B2,0,0) Velocity(B3,0,0) Velocity(B4,0,0) Velocity(B5,0,0) end strategyB global y1,y2,y3,y4,y5,ball on strategyY Velocity(y1,0,0) Velocity(y2,0,0) Velocity(y3,0,0) Velocity(y4,0,0) Velocity(y5,0,0) end strategyY global y1,y2,y3,y4,y5,ball on strategyY Velocity(y1,0,0) Velocity(y2,0,0) Velocity(y3,0,0) Velocity(y4,5,5) （左前锋） Velocity(y5,5,0) end strategyY global y1,y2,y3,y4,y5,ball on strategyY Velocity(y1,5,5) 方向问题 Velocity(y2,0,0) Velocity(y3,0,0) Velocity(y4,5,5) Velocity(y5,5,0) end strategyY global y1,y2,y3,y4,y5,ball on strategyY Gaolie(y1) Velocity(y2,0,0) Velocity(y3,0,0) Velocity(y4,0,0) Velocity(y5,0,0) end strategyY on Gaolie(whichBot) vl=5 vr=5 Velocity(whichBot,vl,vr) end Gaolie global y1,y2,y3,y4,y5,ball on strategyY Gaolie(y1) Velocity(y2,0,0) Velocity(y3,0,0) Velocity(y4,0,0) Velocity(y5,0,0) end strategyY on Gaolie(whichBot) vl=Ball.y-whichBot.pos.y vr=Ball.y-whichBot.pos.y Velocity(whichBot,vl,vr) end Gaolie global y1,y2,y3,y4,y5,ball on strategyY Gaolie(y1) Velocity(y2,0,0) Velocity(y3,0,0) Velocity(y4,0,0) Velocity(y5,0,0) end strategyY on Gaolie(whichBot) vl=Ball.y-whichBot.pos.y vr=Ball.y-whichBot.pos.y 校正角度 tR = whichBot.rot.z if tR .001 then tR = tR + 360 if tR 360.001 then tR = tR - 360 if tR 90.5 then vl = vl + abs(tR - 90) else if tR 89.5 then vr = vr + abs(tR - 90) end if Velocity(whichBot,vl,vr) end Gaolie 每秒60次决策 传入决策程序中的是球、小车等的位置. 通过写速度，来对小车实施控制
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