吉大《控制工程基础》第二章 控制系统的数学模型 课堂笔记.docVIP

吉大《控制工程基础》第二章 控制系统的数学模型 课堂笔记 主要知识点掌握程度 了解并掌握控制系统的时域数学模型、复域数学模型和结构图等基本知识，重点学习控制系统数学模型的基本知识，熟练掌握建立线性定常系统微分方程的方法、传递函数的概念和应用知识、控制系统方框图的构成和等效变换方法、典型闭环控制系统的传递函数的基本概念等。 知识点整理 一、控制系统的时域数学模型 系统的数学模型是指描述物理系统的物理模型的数学方程式，物理模型是一个理想化的物理系统。 （一）线性元件的微分方程 例1：下图为由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，列写以ui(t)为输入量，以uo (t)为输出量的微分方程。 设回路电流为i(t)，由基尔霍夫定律可写出回路方程，然后消去中间变量i(t)，便得到输入输出关系的微分方程，即时域数学模型。 例2：如下图弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统，求质量m在外力F的作用下，质量m的位移x的运动，设系统已处于平衡状态，相对于初始状态位移、速度、加速度为零。 1、列写元件微分方程的步骤 （1）一定条件下简化系统为物理模型； （2）确定元件的输入量、输出量； （3）由物理或化学规律，列写微分方程； （4）消去中间变量，得到输入、输出之间关系的微分方程。 2、列写数学模型的方法 （1）分析法 分析系统内部各部分运动机理，然后列写相应的方程，最后求