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一.研究机械系统动力学问题的目的和内容 目的 实际机构原动件的真实运动规律是由作用在其上的所有外力(驱动力和工作阻力)及机构中各构件的质量和转动惯量等因素决定的，因而在一般情况下，原动件的速度和加速度是随时间变化的。因此，研究机械在外力作用下的运动规律 ，对于分析现有机械和设计新机械都是必不可少的，尤其是高速、重载、高精度、高自动化程度的机械，是十分重要的。 一.研究机械系统动力学问题的目的和内容 本课程研究的主要内容： 机械在已知外力作用下的真实运动求解 2) 机械运转周期性速度波动的调节 二.机械运转的过程 1.机械的启动阶段 机械的启动阶段指机械由零转数逐渐上升到正常的工作转数的过程。 动能增量?E= Wd-Wr 2.机械的稳定运机械的转阶段 动能增量?E=0 3.机械的停车阶段 停车阶段是指机械由稳定运转的工作转数下降到完全停止运动的过程。 三.驱动力和工作阻力的类型及机械特性 力(或力矩)与运动参数(位移、速度、时间等)之间的关系通常称为机械特性。 三.驱动力和工作阻力的类型及机械特性 驱动力 10.2 机械系统的等效动力学模型 一.等效动力学模型的基本原理 机械的运转与作用在机械上的力及各力的作功情况密切相关。 作用在机构上的力、构件的质量、转动惯量和其与运动参数之间的函数表达式称为机械的运动方程式。 一.等效动力学模型的基本原理 等效动力学模型——等效构件 一.等效动力学模型的基本原理 等效构件的特点： 1. 能代替整个机械系统的运动。 2. 等效构件的运动和机械系统中该构件的真实运动一致，等效构件具有的动能应和整个机械系统的动能相等。 3. 等效构件上的外力在单位时间内所作的功也应等于整个机械系统中各外力在单位时间内所作的功。 一.等效动力学模型的基本原理 名词术语： 等效力矩 等效力 3. 等效转动惯量 4. 等效质量 二.等效量的计算 作定轴转动的等效构件的等效量计算 作直线移动的等效构件的等效量计算 作定轴转动的等效构件的等效量计算 等效转动惯量的计算: 动能： 各类不同运动形式的构件动能： 作定轴转动的等效构件的等效量计算 整个机械系统的动能： 作定轴转动的等效构件的等效量计算 因等效构件的动能与机械系统的动能相等，则： 方程两边统除以 ，可求解等效转动惯量： 作定轴转动的等效构件的等效量的计算 等效力矩的计算： 等效构件上作用的等效力矩所产生的功率应等于整个机械系统中所有外力、外力矩所产生的功率之和。 作直线移动的等效构件的等效量计算 等效构件的动能与机械系统的动能相等和等效构件的瞬时功率与机械系统的瞬时功率相等，可分别求解等效质量和等效力： 10.3 机械运动速度波动的调节 1.周期性速度波动产生的原因 2.周期性速度波动的不均匀系数 3.周期性速度波动调节的基本原理 4.飞轮转动惯量近似计算 5.非周期性速度波动的调节 1.周期性速度波动产生的原因 等效驱动力矩和等效阻抗力矩均为机构位置的函数。 1.周期性速度波动产生的原因 在一个运转周期内，等效驱动力矩 所作的功等于等效阻抗力矩 作的功： 1.周期性速度波动产生的原因 类比，可得从起始位置到任意时刻的等效力矩所作功的增量为： 2.周期性速度波动的不均匀系数 工程中常用角速度的平均值表示机械运转的角速度。 2.周期性速度波动的不均匀系数 用速度波动的绝对量与平均角速度的比值来表示机械运转的不均匀程度，用?表示，并称之为机械运转的不均匀系数。 2.周期性速度波动的不均匀系数 表10-1 常用机械运转速度不均匀系数的许用值 2.周期性速度波动的不均匀系数 机器的运转不均匀系数的大小反映了机器运转过程中的速度波动的大小，是飞轮设计的重要指标。 3.周期性速度波动调节的基本原理 3.周期性速度波动调节的基本原理 3.周期性速度波动调节的基本原理 由上式可得： 4.飞轮转动惯量 近似计算 4.飞轮转动惯量 近似计算 4.飞轮转动惯量近似计算 5.非周期性速度波动的调节 非周期性速度波动产生的原因 非周期性速度波动的调节方法 非周期性速度波动产生的原因 如果在机械运转过程中，等效力矩 的变化是非周期性的，则机械运动就出现非周期性的速度波动，从而破坏机械的稳定性运转状态 若在长时间内出现 ，则机械运转的速度会不断升高，从而导致产生所谓的“飞车”现象，使机械遭到破坏 若出现 ，则机械会逐渐停止运转。 非周期性速度波动的调节方法 对于非周期性速度波动，安装飞轮是不能达到调节目的的，这是因为飞轮的作用只是“吸收”和“释放”能量，它既不能创造出能量，也不能消耗掉能量。