整理L298N驱动步进电机.docxVIP

电机型号：28BYJ48 5VDC 导线颜色： 红（com） 橙(A) 黄(B) 粉(C) 蓝(D) 在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。 步进电机的主要特性： (1)、转动的速度和脉冲的频率成正比。 (2)、28BYJ48 5V驱动的4相5线式的步进电机，而且是减速步进电机， 减速比为1：64 ，步距角为5.625/64度 。 如果需 要转动1圈 ， 那 么需 要 360/5.625*64=4096个脉冲信号。 (3)、步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。 (4)、 改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。 目前打印机，绘图仪，机器人等等设备都以步进电机为动力核心。 采用的是5V步进电机，该步进电机的耗电流为200mA左右,采用ULN2003驱动，驱动端口为P0.0（A）,P0.1(B),P0.2(C),P0.3(C)。 正转次序:AB组-BC组-CD组-DA组(即一个脉冲,正转5.625度)； 反转次序：AB组-AD组—CD组-CB组(即一个脉冲,正转5.625度),如下表： 表 1正转表 端口值 步数 P0.0(A) P0.1(B) P0.2(C) P0.3(D) 0x03 1 1 1 0 0 0x06 2 0 1 1 0 0x0C 3 0 0 1 1 0x09 4 1 0 0 1 表 2反转表 端口值 步数 P0.0(A) P0.1(B) P0.2(C) P0.3(D) 0x03 1 1 1 0 0 0x09 2 1 0 0 1 0x0C 3 0 0 1 1 0x06 4 0 1 1 0 步进电机的静态指标 = 1 \* GB3 ① 相数——电机内部的线圈组数。 = 2 \* GB3 ② 步距角——表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，这个步距角可称为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角与驱动器有关。 = 3 \* GB3 ③拍数——完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个步距角所需脉冲数。以四相电机为例，有四相四拍运行方式，即AB-BC-CD-DA-AB;四相八拍运行方式，即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 励磁方式 = 1 \* GB2 ⑴ 一相励磁——在每一瞬间，步进电机只有一个线圈导通。 一相励磁顺序表 STEP A B C D 1 1 0 0 0 2 0 1 0 0 3 0 0 1 0 4 0 0 0 1 励磁顺序说明：A-B-C-D-A 二相励磁——在每一瞬间，步进电机有两个线圈同时导通。 二相励磁顺序表 STEP A B C D 1 1 1 0 0 2 0 1 1 0 3 0 0 1 1 4 1 0 0 1 历次顺序说明：AB-BC-CD-DA-AB 特点：输出转矩大，振动小，因而成为目前使用最多的励磁方式。 一相-两相励磁——为一相励磁与两相励磁交替导通的方式。 一相-两相励磁顺序表 STEP A B C D 1 1 0 0 0 2 1 1 0 0 3 0 1 0 0 4 0 1 1 0 5 0 0 1 0 6 0 0 1 1 7 0 0 0 1 8 1 0 0 1 励磁顺序说明：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A 特点：分辨率高，运转平滑，故应用也很广泛。 通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。 通过控制脉冲的频率来控制步进电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 每次能转动的最小角度称为步距角。 步进角度 5.626°/64 A-B —转了两个步距角 A-B-C-D-A —循环一次，总共转了8倍步进脚，大概有0.7031° 步进电机转一圈需要512次循环。360°/0.7031°=512.018≈512 28BYJ48是5V DC驱动的4相5线式的步进电机，采用L298N驱动，驱动端口为P2.0(A),P2.1(B),P2.2(C),P2.3(D),P2.4(ENA),P2.5(ENB) 一相励磁时，P2口应写入的数据如下表 通电相数 P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 数据 A 1 0 0 0 1 1 0 0 31H B 0 1 0 0 1 1 0 0 32H C 0 0 1 0 1 1 0 0 34H D 0 0 0 1 1 1 0 0 38H 二相励磁时，P2口应写入的数据如下表 通电相数 P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 数据 AB 1 1 0 0 1 1 0 0 33H BC 0 1 1 0 1 1 0 0 36H CD 0 0 1 1 1