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第一章 绪论 §1.1最优控制问题 静态最优化问题：输入—输出—代数方程 动态最优化问题：输入—输出—微分方程 确定性最优控制：系统参数确定，无随机输入 随机性最优控制：系统参数确定，有随机输入 例：飞船的月球软着陆问题 推力 运动方程 初始条件 约束条件为 求 §1.2最优控制的数学模型 一 控制系统的数学模型(集中参数系统) 直接法建立：动力学、运动学的基本定律，即解析法. 间接法建立：通过“辩识”的途径确定系统的结构与参数. 其中 ,, 为n维状态向量,为r维控制向量,为n维函数向量. 二 目标集 通过使由到，其中为初始状态，并且通常为已知；为终端状态，即控制所要求达到的目标。一般来说对终端状态的要求可用如下的约束条件表示：. 三 容许控制 具有不同的物理属性，一般有，即在控制域内.凡在闭区间上有定义，且控制域内取值的每一个控制函数均称为容许控制。 四 性能指标 主要取决于问题所要解决的主要矛盾。 表达式为： 其中是动态系统起始于，对应于的状态轨线。是此轨线在终端时刻的值。 五 最优控制的提法 受控系统的状态方程及给定的初态 规定的目标集为 求一容许控制，使指标函数 为最小。 如果问题有解，记为，则称为最优控制。相应的曲线叫做最优轨线。而性能指标则称为最优性能指标。 §1.3 最优控制在实际问题应用的几个方程 一 时间最优控制 二 线性调节的问题 使线性系统的状态保持在平衡位置状态的误差最小，控制能量也最小。 该问题为线性二次型问题。 三 跟踪问题 系统的状态跟踪某一个确定的状态 四 最少燃料问题 五 终端控制问题 1.4最优控制的发展 第二章 变分法及其在最优控制的应用 §2.1变分法的基本概念 一 泛函 对于某一类函数集合中的每一个函数，均有一个确定的数与之对应，那么就称为依赖于函数的泛函，记作 ，或简称 其中称为泛函的宗量(自变量)。 二 容许函数类(空间) 满足一定条件的一类函数称为泛函的容许函数类(空间)。 例：所有在区间上连续函数的全体是一函数空间，记。 所有在区间上连续且一次可微函数的全体是一函数空间，记 所有在区间上连续且二次可微函数的全体是一函数空间，记 三 泛函的极值 最简单的一类函数 对任何一条与接近的曲线上，有 则称在曲线上上达到极小值。 接近定义 两个函数具有零阶接近度： 两个函数具有一阶接近度： ， 当为函数空间的一个点时，接近度可用点距来表示： 零阶距离 一阶距离 k阶距离 泛函的强相对极小 对于容许函数的强领域 总有，则称泛函在函数上达到强相对极小。 泛函的弱相对极小 对于容许函数的弱领域 总有，则称泛函在函数上达到弱相对极小。 显然，强相对极小必为弱相对极小，反之不成立。 4．泛函的变分 泛函的连续性：对于任何一个正数，可以找到这样一个 当 时，就有 那么，则称泛函在点处是连续的。当时，称为阶连续。 线性泛函 连续泛函如果满足以下两个条件： 其中是任意常数，则称为线性泛函。 泛函的变分 若连续泛函的增量可以表示为 其中是的线性连续泛函，是关于的高阶无穷小，那么叫做泛函的变分，记为 也称为泛函的微分。 引理2.1 泛函的变化 定理2.1 若可微泛函在上达到极小(大)值，则在上有 例 求泛函 的变分。 在上例中应用了宗量变分的导数等于导数变分的性质，即。 §2.2欧拉方程 变分法上研究泛函极值的一种方法，为古典变分法。 拉格朗日问题： 求一容许函数，使泛函 取最小值。 下面利用泛函达到极值的必要条件：，导出欧拉方程。 引理： 设连续函数 对于任一具有下述性质的函数 在上，连续 总有 则对于。 定理：若最简单的泛函 ； 在曲线处达到极值，则必为欧拉方程 的解。 证明 因为泛函在处达到极值，所以有 其中 而 代入得 由引理可得 还可