安徽理工大学-光电幻影队.doc

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 安徽理工大学 队伍名称： 光电幻影队 参赛队员： 赵跃 于鹏澎 宫关 带队教师： 王宾 赵苍荣  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 1.1赛事介绍 1 1.2 系统总体方案的选定 1 第二章 系统硬件电路设计 3 2.1 S12单片机最小系统 3 2.2 电源电路模块 4 2.3传感器模块 5 2.4 电机驱动模块 6 2.5 速度检测模块 8 2.6人工参数调试模块 9 第三章 机械结构调整与安装 10 3.1传感器的安装 10 3.2 舵机的调整与安装 11 3.3 前轮倾角的调整 12 3.4后轮的调整 12 3.5 其他部分的调整 13 第四章 系统软件设计 14 4.1 智能车整体软件设计 14 4.2 数据采集处理部分 14 4.3 起跑线的检测 15 4.4 舵机与电机控制部分 15 4.4.1 随动舵机控制程序设计 15 4.4.2 前轮舵机打角控PD制程序设计 16 4.4.3 电机控制程序设计 16 4.5 速度的检测 18 第五章 开发工具及调试工具 19 5.1 Codewarrior IDE 功能介绍 19 5.2 BDM调试工具 19 第六章 模型车各项参数 21 第七章 总结 22 参考文献 23 附件：主程序源代码 24 第一章 引言 1.1赛事介绍 受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛，是教育部为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革而设立的该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛与己举办的全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛不同是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。CCD/CMOS 传感器用于智能车辆路径识别的方案比较熟悉，针对这两种不同路径识别方式我们作了测试和比较。 方案一：光电传感器寻迹。 优点：传感器信号处理速度快，可以更实时地对路况信息进行检测判别并作出相应控制处理。 缺点：前瞻距离短束缚了小车速度的提升。 方案二：CCD 摄像头寻迹方案。 优点：可以更远更早地感知赛道的变化。 缺点：信号处理比较复杂，不好把握。 在比较了两种传感器优劣之后，考虑到前几届比赛的技术积累，我们决定选用光电传感器。为了改善光电传感器前瞻距离短的弱势，力求更早且更准确的提取到赛道信息，并作出相应的动作和判断，我们采取的策略是用激光传感器加人工调参代替以往的红外传感器，这样大大提高小车的前瞻性，使小车的稳定性提高，从而提高总体速度。第二章 系统硬件电路设计 我们在电路设计上采用模块化的思想，既可以有效地防止因为某一种电路的损坏而使得整个PCB板子无法利用的现象出现，做到及时排查出损坏部件，同时还有利于规划各个模块板子的排列位置，使得小车的重心、结构更加的合适，更加的优化。 硬件电路系统主要分为主控电路、驱动电路、辅助电路。主控电路为自行设计的S12单片机开发板。驱动电路包括电源模块、电机驱动模块、速度检测模块、等。辅助电路包括传感器模块、人工参数调试模块等。硬件电路模块如2.1图所示。下面分别详细介绍各模块内容。 图2.1 S12硬件电路系统 2.1 S12单片机最小系统 以MC9S12X128为核心的单片机系统的硬件电路设计主要包括以下几个部分：时钟电路、电源电路、复位电路、BDM接口。其中各个部分的功能如下： 1、时钟电路给单片机提供一个外接的16MHz的石英晶振。 2、电源电路主要是给单片机提供5V电源。 3、复位电路在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。 4、BDM接口让用户可以通过BDM头向单片机下载和调试程序。 S12最小系统电路图如图2.2。 图2.2 S12单片机最小系统 2.2 电源电路模块 电源模块对于一个控制系统来说极其重要，关系到整个系统是否能够正常工作，因此在设计控制系统时应选好合适的电源。